====== IpidOutput() ======

''IpidOutput()''는 마지막으로 계산된 PID 출력값을 반환합니다.

{{:commands:reference:ipidoutput.svg?900|IpidOutput 명령어 동작 흐름}}

''float IpidOutput(uint8_t id)''

===== 명령어 =====

^ 명령어 ^ 인수 ^ 반환값 ^ 동작 ^
| ''IpidOutput(id)'' | ''uint8_t id'' — PID 루프 번호. ''0'' ~ ''255'' 사용 가능 | ''float'' | 마지막으로 계산된 PID 출력값을 반환합니다. |


===== 예제 =====

MPINO-16A8R8T의 A0 아날로그 입력을 0~1023의 원시값으로 읽어 PID 계산에 사용합니다. 이 예제는 계산 결과를 시리얼 모니터에만 표시하며 출력 단자를 구동하지 않습니다. A0의 전압·전류 설정은 실제 연결한 센서에 맞춰 확인하십시오.

<code cpp>
const uint8_t PID_ID = 0;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  IpidSet(PID_ID, 2.0F, 0.4F, 0.1F, 100, 0.0F, 1023.0F);  // PID 계수, 계산 주기와 출력 범위를 설정합니다.
}

void loop() {
  const float currentValue = analogRead(A0);  // A0의 ADC 원시값을 읽습니다.
  const float result = IpidRun(PID_ID, currentValue, 512.0F);  // A0 원시값과 목표값 512로 PID 출력을 계산합니다.
  const float lastResult = IpidOutput(PID_ID);  // 마지막으로 계산된 PID 출력값을 읽습니다.
  Serial.println(lastResult);
  delay(100);
}
</code>

===== 주의사항 =====

  * PID 출력은 현장 장비에 직접 영향을 줄 수 있으므로 처음에는 낮은 출력 범위와 작은 게인으로 테스트한다.
  * ''IpidRun()''은 ''sampleMs'' 주기가 되기 전에는 직전 출력값을 유지한다. ''loop()''에서 반복 호출해도 된다.
  * 적분항은 출력 제한을 기준으로 자동 제한되어 windup을 줄인다. 추가 제한이 필요하면 ''IpidItermLimit()''을 사용한다.
  * 미분항은 설정값 변화에 의한 급격한 튐을 줄이기 위해 PV 변화량 기준으로 계산한다.
  * ''IpidReset()''은 적분항, 직전 PV, 직전 출력값을 초기화한다.
  * 같은 ''id''는 하나의 제어 루프에만 사용한다.

===== 같은 카테고리의 내장 명령어 =====

  * [[commands:reference:ipidset|IpidSet() 상세 설명 보기]]
  * [[commands:reference:ipidrun|IpidRun() 상세 설명 보기]]
  * [[commands:reference:ipidreset|IpidReset() 상세 설명 보기]]
  * [[commands:reference:ipidreverse|IpidReverse() 상세 설명 보기]]
  * [[commands:reference:ipiditermlimit|IpidItermLimit() 상세 설명 보기]]

[[commands:builtin|← 내장 명령어 리스트]]