====== IpidRun() ======

''IpidRun()''는 현재값과 설정값을 사용해 PID 출력을 계산합니다.

{{:commands:reference:ipidrun.svg?900|IpidRun 명령어 동작 흐름}}

''float IpidRun(uint8_t id, float pv, float sv)''

===== 명령어 =====

^ 명령어 ^ 인수 ^ 반환값 ^ 동작 ^
| ''IpidRun(id, pv, sv)'' | ''uint8_t id'' — PID 루프 번호. ''0'' ~ ''255'' 사용 가능\\ ''float pv'' — 현재값. Present Value\\ ''float sv'' — 목표값. Set Value | ''float'' | 현재값과 설정값을 사용해 PID 출력을 계산합니다. |


===== 예제 =====

<code cpp>
void setup() {
  IpidSet(2, 4.0, 0.2, 0.0, 100, 0, 255);  // PID 계수, 계산 주기와 출력 범위를 설정합니다.
  IpidReverse(2, true);  // PID의 정동작 또는 역동작을 선택합니다.
}

void loop() {
  float pv = ntcRead(4) / 10.0;  // NTC 3950 10kΩ 센서의 온도를 0.1℃ 단위 정수로 반환합니다.
  float sv = 25.0;
  int output = (int)IpidRun(2, pv, sv);  // 현재값과 설정값을 사용해 PID 출력을 계산합니다.

  analogWrite(11, output);
}
</code>

===== 주의사항 =====

  * PID 출력은 현장 장비에 직접 영향을 줄 수 있으므로 처음에는 낮은 출력 범위와 작은 게인으로 테스트한다.
  * ''IpidRun()''은 ''sampleMs'' 주기가 되기 전에는 직전 출력값을 유지한다. ''loop()''에서 반복 호출해도 된다.
  * 적분항은 출력 제한을 기준으로 자동 제한되어 windup을 줄인다. 추가 제한이 필요하면 ''IpidItermLimit()''을 사용한다.
  * 미분항은 설정값 변화에 의한 급격한 튐을 줄이기 위해 PV 변화량 기준으로 계산한다.
  * ''IpidReset()''은 적분항, 직전 PV, 직전 출력값을 초기화한다.
  * 같은 ''id''는 하나의 제어 루프에만 사용한다.

===== 같은 카테고리의 내장 명령어 =====

  * [[commands:reference:ipidset|IpidSet() 상세 설명 보기]]
  * [[commands:reference:ipidreset|IpidReset() 상세 설명 보기]]
  * [[commands:reference:ipidreverse|IpidReverse() 상세 설명 보기]]
  * [[commands:reference:ipiditermlimit|IpidItermLimit() 상세 설명 보기]]
  * [[commands:reference:ipidoutput|IpidOutput() 상세 설명 보기]]

[[commands:builtin|← 내장 명령어 리스트]]