====== IpidItermLimit() ======

''IpidItermLimit()''はPID積分項の最小値と最大値を制限します。

{{:ja-jp_commands:reference:ipiditermlimit.svg?900|IpidItermLimit コマンドの動作フロー}}

''void IpidItermLimit(uint8_t id, float iMin, float iMax)''

===== コマンド =====

^ コマンド ^ 引数 ^ 戻り値 ^ 動作 ^
| ''IpidItermLimit(id, iMin, iMax)'' | ''uint8_t id'' — PIDループ番号。''0'' ~ ''255''を使用可能\\ ''float iMin''\\ ''float iMax'' | ''void'' | PID積分項の最小値と最大値を制限します。 |


===== 使用例 =====

MPINO-16A8R8TのA0アナログ入力を0～1023の生値として読み、PID計算に使用します。計算結果はシリアルモニタに表示するだけで、出力端子は駆動しません。接続するセンサに合わせてA0の電圧・電流設定を確認してください。

<code cpp>
const uint8_t PID_ID = 0;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  IpidSet(PID_ID, 2.0F, 0.4F, 0.1F, 100, 0.0F, 1023.0F);  // PID係数、計算周期、出力範囲を設定します。
  IpidItermLimit(PID_ID, -100.0F, 100.0F);  // 積分項を-100～100に制限します。
}

void loop() {
  const float currentValue = analogRead(A0);  // A0のADC生値を読み出します。
  const float result = IpidRun(PID_ID, currentValue, 512.0F);  // A0の生値と目標値512からPID出力を計算します。
  Serial.println(result);
  delay(100);
}
</code>

===== 注意事項 =====

  * PID出力は現場機器に直接影響する場合があるため、最初は低い出力範囲と小さなゲインでテストしてください。
  * ''IpidRun()''は''sampleMs''周期に達するまでは直前の出力値を保持します。''loop()''で繰り返し呼び出しても構いません。
  * 積分項は出力制限を基準に自動制限され、ワインドアップを低減します。追加の制限が必要な場合は''IpidItermLimit()''を使用します。
  * 微分項は設定値変更による急激な跳ねを抑えるため、PV変化量を基準に計算します。
  * ''IpidReset()''は積分項、直前のPV、直前の出力値を初期化します。
  * 同じ''id''は1つの制御ループだけに使用します。

===== 同じカテゴリの内蔵コマンド =====

  * [[:ja-jp_commands:reference:ipidset|IpidSet() 詳細説明を見る]]
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[[:ja-jp_commands:builtin|← 内蔵コマンド一覧]]