====== IpidReverse() ======

''IpidReverse()''はPIDの正動作または逆動作を選択します。

{{:ja-jp_commands:reference:ipidreverse.svg?900|IpidReverse コマンドの動作フロー}}

''void IpidReverse(uint8_t id, bool reverse)''

===== コマンド =====

^ コマンド ^ 引数 ^ 戻り値 ^ 動作 ^
| ''IpidReverse(id, reverse)'' | ''uint8_t id'' — PIDループ番号。''0'' ~ ''255''を使用可能\\ ''bool reverse'' — ''false''：正方向制御、''true''：逆方向制御 | ''void'' | PIDの正動作または逆動作を選択します。 |


===== 使用例 =====

<code cpp>
void setup() {
  IpidSet(2, 4.0, 0.2, 0.0, 100, 0, 255);  // PID係数、計算周期、出力範囲を設定します。
  IpidReverse(2, true);  // PIDの正動作または逆動作を選択します。
}

void loop() {
  float pv = ntcRead(4) / 10.0;  // NTC 3950 10kΩセンサの温度を0.1℃単位の整数で返します。
  float sv = 25.0;
  int output = (int)IpidRun(2, pv, sv);  // 現在値と設定値からPID出力を計算します。

  analogWrite(11, output);
}
</code>

===== 注意事項 =====

  * PID出力は現場機器に直接影響する場合があるため、最初は低い出力範囲と小さなゲインでテストしてください。
  * ''IpidRun()''は''sampleMs''周期に達するまでは直前の出力値を保持します。''loop()''で繰り返し呼び出しても構いません。
  * 積分項は出力制限を基準に自動制限され、ワインドアップを低減します。追加の制限が必要な場合は''IpidItermLimit()''を使用します。
  * 微分項は設定値変更による急激な跳ねを抑えるため、PV変化量を基準に計算します。
  * ''IpidReset()''は積分項、直前のPV、直前の出力値を初期化します。
  * 同じ''id''は1つの制御ループだけに使用します。

===== 同じカテゴリの内蔵コマンド =====

  * [[:ja-jp_commands:reference:ipidset|IpidSet() 詳細説明を見る]]
  * [[:ja-jp_commands:reference:ipidrun|IpidRun() 詳細説明を見る]]
  * [[:ja-jp_commands:reference:ipidreset|IpidReset() 詳細説明を見る]]
  * [[:ja-jp_commands:reference:ipiditermlimit|IpidItermLimit() 詳細説明を見る]]
  * [[:ja-jp_commands:reference:ipidoutput|IpidOutput() 詳細説明を見る]]

[[:ja-jp_commands:builtin|← 内蔵コマンド一覧]]