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 ===== 예제 =====
+MPINO-16A8R8T의 A0 아날로그 입력을 0~1023의 원시값으로 읽어 PID 계산에 사용합니다. 이 예제는 계산 결과를 시리얼 모니터에만 표시하며 출력 단자를 구동하지 않습니다. A0의 전압·전류 설정은 실제 연결한 센서에 맞는지 확인해주시기 바랍니다.
 <code cpp>
 const uint8_t PID_ID = 0;
-const float SETPOINT_C = 45.0F;
 void setup() {
   Serial.begin(115200);
-  if (!IpidSet(PID_ID, 2.0F, 0.4F, 0.1F, 100, 0.0F, 100.0F)) return;  // PID 계수, 계산 주기와 출력 범위를 설정합니다.
+  IpidSet(PID_ID, 2.0F, 0.4F, 0.1F, 100, 0.0F, 1023.0F);  // PID 계수, 계산 주기와 출력 범위를 설정합니다.
-  IpidItermLimit(PID_ID, -20.0F, 20.0F);  // PID 적분항의 최솟값과 최댓값을 제한합니다.
-  IpidReverse(PID_ID, false);  // PID의 정동작 또는 역동작을 선택합니다.
 }
 void loop() {
-  const float temperature = ntcReadf(0);  // NTC 3950 10kΩ 센서의 온도를 ℃ 단위 실수로 반환합니다.
+  const float currentValue = analogRead(A0);  // A0의 ADC 원시값을 읽습니다.
-  if (IdigitalRead(0, 5)) IpidReset(PID_ID);  // 입력을 여러 번 연속으로 읽고, 모든 값이 같을 때만 상태를 갱신합니다. HIGH와 LOW가 섞이면 이전 안정 상태를 유지합니다. / PID의 적분값과 내부 상태를 초기화합니다.
+  const float result = IpidRun(PID_ID, currentValue, 512.0F);  // A0 원시값과 목표값 512로 PID 출력을 계산합니다.
-  const float demand = IpidRun(PID_ID, temperature, SETPOINT_C);  // 현재값과 설정값을 사용해 PID 출력을 계산합니다.
+  const float lastResult = IpidOutput(PID_ID);  // 마지막으로 계산된 PID 출력값을 읽습니다.
-  const float lastDemand = IpidOutput(PID_ID);  // 마지막으로 계산된 PID 출력값을 반환합니다.
+  Serial.println(lastResult);
-  IanalogWritef(0, 0.0F, 100.0F, lastDemand);  // 사용자 실수값을 아날로그 출력 범위로 변환하여 출력합니다.
+  delay(100);
-  delay(20);
 }
 </code>
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 ===== 주의사항 =====
-  * PID 출력은 현장 장비에 직접 영향을 줄 수 있으므로 처음에는 낮은 출력 범위와 작은 게인으로 테스트한다.
+  * PID 출력은 현장 장비에 직접 영향을 줄 수 있습니다. 처음에는 낮은 출력 범위와 작은 게인으로 시험해주시기 바랍니다.
-  * ''IpidRun()''은 ''sampleMs'' 주기가 되기 전에는 직전 출력값을 유지한다. ''loop()''에서 반복 호출해도 된다.
+  * ''IpidRun()''은 ''sampleMs'' 주기가 되기 전까지 직전 출력값을 유지합니다. ''loop()''에서 반복 호출할 수 있습니다.
-  * 적분항은 출력 제한을 기준으로 자동 제한되어 windup을 줄인다. 추가 제한이 필요하면 ''IpidItermLimit()''을 사용한다.
+  * 적분항은 출력 제한에 맞춰 자동으로 제한되어 windup을 줄입니다. 추가 제한이 필요하면 ''IpidItermLimit()''을 사용해주시기 바랍니다.
-  * 미분항은 설정값 변화에 의한 급격한 튐을 줄이기 위해 PV 변화량 기준으로 계산한다.
+  * 미분항은 설정값 변화에 따른 급격한 변동을 줄이기 위해 PV 변화량을 기준으로 계산합니다.
-  * ''IpidReset()''은 적분항, 직전 PV, 직전 출력값을 초기화한다.
+  * ''IpidReset()''은 적분항·직전 PV·직전 출력값을 초기화합니다.
-  * 같은 ''id''는 하나의 제어 루프에만 사용한다.
+  * 같은 ''id''는 하나의 제어 루프에만 사용해야 합니다.
 ===== 같은 카테고리의 내장 명령어 =====