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commands:reference:ipidset

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commands:reference:ipidset [2026/09/01 20:04] – 만듦 - 바깥 편집 127.0.0.1commands:reference:ipidset [2026/10/25 11:33] (현재) – 바깥 편집 127.0.0.1
줄 11: 줄 11:
 ^ 명령어 ^ 인수 ^ 반환값 ^ 동작 ^ ^ 명령어 ^ 인수 ^ 반환값 ^ 동작 ^
 | ''IpidSet(id, kp, ki, kd, sampleMs, outMin, outMax)'' | ''uint8_t id'' — PID 루프 번호. ''0'' ~ ''255'' 사용 가능\\ ''float kp'' — 비례 게인. 음수 입력 시 ''0''으로 처리\\ ''float ki'' — 적분 게인. 초 단위 적분 기준\\ ''float kd'' — 미분 게인. 초 단위 미분 기준\\ ''unsigned long sampleMs'' — PID 계산 주기. ms 단위. ''0''은 사용할 수 없음\\ ''float outMin''\\ ''float outMax'' | ''bool'' | PID 계수, 계산 주기와 출력 범위를 설정합니다. | | ''IpidSet(id, kp, ki, kd, sampleMs, outMin, outMax)'' | ''uint8_t id'' — PID 루프 번호. ''0'' ~ ''255'' 사용 가능\\ ''float kp'' — 비례 게인. 음수 입력 시 ''0''으로 처리\\ ''float ki'' — 적분 게인. 초 단위 적분 기준\\ ''float kd'' — 미분 게인. 초 단위 미분 기준\\ ''unsigned long sampleMs'' — PID 계산 주기. ms 단위. ''0''은 사용할 수 없음\\ ''float outMin''\\ ''float outMax'' | ''bool'' | PID 계수, 계산 주기와 출력 범위를 설정합니다. |
 +
  
 ===== 예제 ===== ===== 예제 =====
줄 16: 줄 17:
 <code cpp> <code cpp>
 void setup() { void setup() {
-  IpidSet(1, 5.0, 0.5, 1.0, 100, 0, 65535);+  IpidSet(2, 4.0, 0.2, 0.0, 100, 0, 255);  // PID 계수, 계산 주기와 출력 범위를 설정합니다. 
 +  IpidReverse(2, true);  // PID의 정동작 또는 역동작을 선택합니다.
 } }
  
 void loop() { void loop() {
-  float pv = ntcRead(4) / 10.0; +  float pv = ntcRead(4) / 10.0;  // NTC 3950 10kΩ 센서의 온도를 0.1℃ 단위 정수로 반환합니다. 
-  float sv = 50.0; +  float sv = 25.0; 
-  uint16_t output = (uint16_t)IpidRun(1, pv, sv);+  int output = (int)IpidRun(2, pv, sv);  // 현재값과 설정값을 사용해 PID 출력을 계산합니다.
  
-  PWM(12, output, true);+  analogWrite(11, output);
 } }
 </code> </code>
줄 30: 줄 32:
 ===== 주의사항 ===== ===== 주의사항 =====
  
-  * PID 출력은 현장 장비에 직접 영향을 줄 수 있으므로 처음에는 낮은 출력 범위와 작은 게인으로 테스트한다. +  * PID 출력은 현장 장비에 직접 영향을 줄 수 있습니다. 처음에는 낮은 출력 범위와 작은 게인으로 시험해주시기 바랍니다. 
-  * ''IpidRun()''은 ''sampleMs'' 주기가 되기 전에는 직전 출력값을 유지한다. ''loop()''에서 반복 호출해도 된다. +  * ''IpidRun()''은 ''sampleMs'' 주기가 되기 전까지 직전 출력값을 유지합니다. ''loop()''에서 반복 호출할 수 있습니다. 
-  * 적분항은 출력 제한을 기준으로 자동 제한되어 windup을 줄인다. 추가 제한이 필요하면 ''IpidItermLimit()''을 사용한다. +  * 적분항은 출력 제한에 맞춰 자동으로 제한되어 windup을 줄입니다. 추가 제한이 필요하면 ''IpidItermLimit()''을 사용해주시기 바랍니다. 
-  * 미분항은 설정값 변화에 의한 급격한 튐을 줄이기 위해 PV 변화량 기준으로 계산한다. +  * 미분항은 설정값 변화에 따른 급격한 변동을 줄이기 위해 PV 변화량을 기준으로 계산합니다. 
-  * ''IpidReset()''은 적분항, 직전 PV, 직전 출력값을 초기화한다. +  * ''IpidReset()''은 적분항·직전 PV·직전 출력값을 초기화합니다. 
-  * 같은 ''id''는 하나의 제어 루프에만 사용한다.+  * 같은 ''id''는 하나의 제어 루프에만 사용해야 합니다. 
 + 
 +===== 같은 카테고리의 내장 명령어 ===== 
 + 
 +  * [[commands:reference:ipidrun|IpidRun() 상세 설명 보기]] 
 +  * [[commands:reference:ipidreset|IpidReset() 상세 설명 보기]] 
 +  * [[commands:reference:ipidreverse|IpidReverse() 상세 설명 보기]] 
 +  * [[commands:reference:ipiditermlimit|IpidItermLimit() 상세 설명 보기]] 
 +  * [[commands:reference:ipidoutput|IpidOutput() 상세 설명 보기]]
  
 [[commands:builtin|← 내장 명령어 리스트]] [[commands:builtin|← 내장 명령어 리스트]]
  
commands/reference/ipidset.1788260661.txt.gz · 마지막으로 수정됨: 저자 127.0.0.1
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