IpidSet()

IpidSet()는 PID 계수, 계산 주기와 출력 범위를 설정합니다.

bool IpidSet(uint8_t id, float kp, float ki, float kd, unsigned long sampleMs, float outMin, float outMax)

명령어

명령어	인수	반환값	동작
`IpidSet(id, kp, ki, kd, sampleMs, outMin, outMax)`	`uint8_t id` — PID 루프 번호. `0` ~ `255` 사용 가능 `float kp` — 비례 게인. 음수 입력 시 `0`으로 처리 `float ki` — 적분 게인. 초 단위 적분 기준 `float kd` — 미분 게인. 초 단위 미분 기준 `unsigned long sampleMs` — PID 계산 주기. ms 단위. `0`은 사용할 수 없음 `float outMin` `float outMax`	`bool`	PID 계수, 계산 주기와 출력 범위를 설정합니다.

예제

void setup() {
  IpidSet(2, 4.0, 0.2, 0.0, 100, 0, 255);  // PID 계수, 계산 주기와 출력 범위를 설정합니다.
  IpidReverse(2, true);  // PID의 정동작 또는 역동작을 선택합니다.
}
 
void loop() {
  float pv = ntcRead(4) / 10.0;  // NTC 3950 10kΩ 센서의 온도를 0.1℃ 단위 정수로 반환합니다.
  float sv = 25.0;
  int output = (int)IpidRun(2, pv, sv);  // 현재값과 설정값을 사용해 PID 출력을 계산합니다.
 
  analogWrite(11, output);
}

주의사항

PID 출력은 현장 장비에 직접 영향을 줄 수 있으므로 처음에는 낮은 출력 범위와 작은 게인으로 테스트한다.
IpidRun()은 sampleMs 주기가 되기 전에는 직전 출력값을 유지한다. loop()에서 반복 호출해도 된다.
적분항은 출력 제한을 기준으로 자동 제한되어 windup을 줄인다. 추가 제한이 필요하면 IpidItermLimit()을 사용한다.
미분항은 설정값 변화에 의한 급격한 튐을 줄이기 위해 PV 변화량 기준으로 계산한다.
IpidReset()은 적분항, 직전 PV, 직전 출력값을 초기화한다.
같은 id는 하나의 제어 루프에만 사용한다.

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