IpidItermLimit()는 PID 적분항의 최솟값과 최댓값을 제한합니다.

void IpidItermLimit(uint8_t id, float iMin, float iMax)

MPINO-16A8R8T의 A0 아날로그 입력을 0~1023의 원시값으로 읽어 PID 계산에 사용합니다. 이 예제는 계산 결과를 시리얼 모니터에만 표시하며 출력 단자를 구동하지 않습니다. A0의 전압·전류 설정은 실제 연결한 센서에 맞춰 확인하십시오.

const uint8_t PID_ID = 0;
 
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  IpidSet(PID_ID, 2.0F, 0.4F, 0.1F, 100, 0.0F, 1023.0F);  // PID 계수, 계산 주기와 출력 범위를 설정합니다.
  IpidItermLimit(PID_ID, -100.0F, 100.0F);  // 적분항의 범위를 -100~100으로 제한합니다.
}
 
void loop() {
  const float currentValue = analogRead(A0);  // A0의 ADC 원시값을 읽습니다.
  const float result = IpidRun(PID_ID, currentValue, 512.0F);  // A0 원시값과 목표값 512로 PID 출력을 계산합니다.
  Serial.println(result);
  delay(100);
}

• PID 출력은 현장 장비에 직접 영향을 줄 수 있으므로 처음에는 낮은 출력 범위와 작은 게인으로 테스트한다.
• IpidRun()은 sampleMs 주기가 되기 전에는 직전 출력값을 유지한다. loop()에서 반복 호출해도 된다.
• 적분항은 출력 제한을 기준으로 자동 제한되어 windup을 줄인다. 추가 제한이 필요하면 IpidItermLimit()을 사용한다.
• 미분항은 설정값 변화에 의한 급격한 튐을 줄이기 위해 PV 변화량 기준으로 계산한다.
• IpidReset()은 적분항, 직전 PV, 직전 출력값을 초기화한다.
• 같은 id는 하나의 제어 루프에만 사용한다.

• IpidSet() 상세 설명 보기
• IpidRun() 상세 설명 보기
• IpidReset() 상세 설명 보기
• IpidReverse() 상세 설명 보기
• IpidOutput() 상세 설명 보기

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