ja-jp_commands:pid

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 ====== PID制御 ======
-^ コマンド ^ 説明 ^
+PIDパラメータを設定し、現在値と設定値から出力を計算して状態を確認します。
-| ''IpidSet(id, kp, ki, kd, sampleMs, outMin, outMax)'' | 係数、計算周期、出力範囲を設定します。 |
-| ''IpidRun(id, pv, sv)'' | 現在値''PV''と設定値''SV''から出力を計算します。 |
-| ''IpidReset(id)'' | 積分値と内部状態を初期化します。 |
-| ''IpidReverse(id, reverse)'' | 正動作・逆動作を選択します。 |
-| ''IpidItermLimit(id, min, max)'' | 積分項の範囲を制限します。 |
-| ''IpidOutput(id)'' | 最後の出力値を返します。 |
-<code cpp>
+  * [[:ja-jp_commands:reference:ipidset|IpidSet()]] — PID係数、計算周期と出力範囲を設定します。
-void setup() { IpidSet(0, 2.0, 0.5, 0.1, 100, 0, 100); }
+  * [[:ja-jp_commands:reference:ipidrun|IpidRun()]] — 現在値と設定値を使ってPID出力を計算します。
-void loop() {
+  * [[:ja-jp_commands:reference:ipidreset|IpidReset()]] — PIDの積分値と内部状態を初期化します。
-  float output = IpidRun(0, ntcReadf(0), 50.0);
+  * [[:ja-jp_commands:reference:ipidreverse|IpidReverse()]] — PIDの正動作または逆動作を選択します。
-  IanalogWritef(0, 0.0, 100.0, output);
+  * [[:ja-jp_commands:reference:ipiditermlimit|IpidItermLimit()]] — PID積分項の最小値と最大値を制限します。
-}
+  * [[:ja-jp_commands:reference:ipidoutput|IpidOutput()]] — 最後に計算したPID出力値を返します。
-</code>
-===== コマンドのプロトタイプ =====
+[[:ja-jp_commands:builtin|← 内蔵関数一覧]]
-^ 戻り型 ^ コマンドのプロトタイプ ^
-| ''bool'' | ''IpidSet(uint8_t id, float kp, float ki, float kd, unsigned long sampleMs, float outMin, float outMax)'' |
-| ''float'' | ''IpidRun(uint8_t id, float pv, float sv)'' |
-| ''void'' | ''IpidReset(uint8_t id)'' |
-| ''void'' | ''IpidReverse(uint8_t id, bool reverse)'' |
-| ''void'' | ''IpidItermLimit(uint8_t id, float iMin, float iMax)'' |
-| ''float'' | ''IpidOutput(uint8_t id)'' |
-PID計算は安全装置ではありません。センサ断線、過温度、出力固着、非常停止は別の回路とロジックで処理してください。
-[[:ja-jp_commands:builtin|← 内蔵コマンド一覧]]

ja-jp_commands/pid.1788785588.txt.gz · 最終更新: 2026/09/07 21:53 by 127.0.0.1