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PID制御

コマンド	説明
`IpidSet(id, kp, ki, kd, sampleMs, outMin, outMax)`	係数、計算周期、出力範囲を設定します。
`IpidRun(id, pv, sv)`	現在値`PV`と設定値`SV`から出力を計算します。
`IpidReset(id)`	積分値と内部状態を初期化します。
`IpidReverse(id, reverse)`	正動作・逆動作を選択します。
`IpidItermLimit(id, min, max)`	積分項の範囲を制限します。
`IpidOutput(id)`	最後の出力値を返します。

void setup() { IpidSet(0, 2.0, 0.5, 0.1, 100, 0, 100); }
void loop() {
  float output = IpidRun(0, ntcReadf(0), 50.0);
  IanalogWritef(0, 0.0, 100.0, output);
}

コマンドのプロトタイプ

戻り型	コマンドのプロトタイプ
`bool`	`IpidSet(uint8_t id, float kp, float ki, float kd, unsigned long sampleMs, float outMin, float outMax)`
`float`	`IpidRun(uint8_t id, float pv, float sv)`
`void`	`IpidReset(uint8_t id)`
`void`	`IpidReverse(uint8_t id, bool reverse)`
`void`	`IpidItermLimit(uint8_t id, float iMin, float iMax)`
`float`	`IpidOutput(uint8_t id)`

PID計算は安全装置ではありません。センサ断線、過温度、出力固着、非常停止は別の回路とロジックで処理してください。

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