IpidItermLimit()はPID積分項の最小値と最大値を制限します。

void IpidItermLimit(uint8_t id, float iMin, float iMax)

bool IpidSet(uint8_t id, float kp, float ki, float kd, unsigned long sampleMs, float outMin, float outMax);
float IpidRun(uint8_t id, float pv, float sv);
void IpidReset(uint8_t id);
void IpidReverse(uint8_t id, bool reverse);
void IpidItermLimit(uint8_t id, float iMin, float iMax);
float IpidOutput(uint8_t id);

• PID出力は現場機器に直接影響する場合があるため、最初は低い出力範囲と小さなゲインでテストしてください。
• IpidRun()はsampleMs周期に達するまでは直前の出力値を保持します。loop()で繰り返し呼び出しても構いません。
• 積分項は出力制限を基準に自動制限され、ワインドアップを低減します。追加の制限が必要な場合はIpidItermLimit()を使用します。
• 微分項は設定値変更による急激な跳ねを抑えるため、PV変化量を基準に計算します。
• IpidReset()は積分項、直前のPV、直前の出力値を初期化します。
• 同じidは1つの制御ループだけに使用します。

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