IpidReset()はPIDの積分値と内部状態を初期化します。

void IpidReset(uint8_t id)

const uint8_t PID_ID = 0;
const float SETPOINT_C = 45.0F;
 
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  if (!IpidSet(PID_ID, 2.0F, 0.4F, 0.1F, 100, 0.0F, 100.0F)) return;  // PID係数、計算周期、出力範囲を設定します。
  IpidItermLimit(PID_ID, -20.0F, 20.0F);  // PID積分項の最小値と最大値を制限します。
  IpidReverse(PID_ID, false);  // PIDの正動作または逆動作を選択します。
}
 
void loop() {
  const float temperature = ntcReadf(0);  // NTC 3950 10kΩセンサの温度を℃単位の浮動小数点値で返します。
  if (IdigitalRead(0, 5)) IpidReset(PID_ID);  // 入力を連続して複数回読み、すべて一致した場合のみ状態を更新します。HIGHとLOWが混在する場合は前の安定状態を保持します。 / PIDの積分値と内部状態を初期化します。
  const float demand = IpidRun(PID_ID, temperature, SETPOINT_C);  // 現在値と設定値からPID出力を計算します。
  const float lastDemand = IpidOutput(PID_ID);  // 最後に計算したPID出力値を返します。
  IanalogWritef(0, 0.0F, 100.0F, lastDemand);  // ユーザーの浮動小数点値をアナログ出力範囲に変換して出力します。
  delay(20);
}

• PID出力は現場機器に直接影響する場合があるため、最初は低い出力範囲と小さなゲインでテストしてください。
• IpidRun()はsampleMs周期に達するまでは直前の出力値を保持します。loop()で繰り返し呼び出しても構いません。
• 積分項は出力制限を基準に自動制限され、ワインドアップを低減します。追加の制限が必要な場合はIpidItermLimit()を使用します。
• 微分項は設定値変更による急激な跳ねを抑えるため、PV変化量を基準に計算します。
• IpidReset()は積分項、直前のPV、直前の出力値を初期化します。
• 同じidは1つの制御ループだけに使用します。

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