IpidRun()は現在値と設定値を使ってPID出力を計算します。

float IpidRun(uint8_t id, float pv, float sv)

void setup() {
  IpidSet(1, 5.0, 0.5, 1.0, 100, 0, 65535);
}
 
void loop() {
  float pv = ntcRead(4) / 10.0;
  float sv = 50.0;
  uint16_t output = (uint16_t)IpidRun(1, pv, sv);
 
  PWM(12, output, true);
}

• PID出力は現場機器に直接影響する場合があるため、最初は低い出力範囲と小さなゲインでテストしてください。
• IpidRun()はsampleMs周期に達するまでは直前の出力値を保持します。loop()で繰り返し呼び出しても構いません。
• 積分項は出力制限を基準に自動制限され、ワインドアップを低減します。追加の制限が必要な場合はIpidItermLimit()を使用します。
• 微分項は設定値変更による急激な跳ねを抑えるため、PV変化量を基準に計算します。
• IpidReset()は積分項、直前のPV、直前の出力値を初期化します。
• 同じidは1つの制御ループだけに使用します。

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