MPAINO Seriesは、CPUモジュールとデジタル入力・出力モジュールを組み合わせた組立式の産業用Arduinoです。
アナログ入出力、温度センサ入力、高速パルス出力の各モジュールをオプションで追加できます。
選択したI/Oモジュールとオプションモジュールを1台の製品に組み立てて出荷します。 ユーザーによるモジュールの追加・取り外しはできません。

アナログ入力Xモジュール詳細 — DIP設定・配線・プログラム例 → PT100入力Fモジュール — 配線・チャネル・プログラム例 → アナログ出力Yモジュール — DIP設定・配線・プログラム例 → 高速パルス出力Kモジュール — チャネル・Timer・プログラム例 →

MPAINO-16A32Rはデジタル入力16点とリレー出力32点を備えています。

Arduino IDE（Arduino C/C++）、またはMPINO STUDIO 2（Arduino C/C++ & ラダーロジック）でプログラムできます。

MPAINO-16A32R Arduino IDE開始ガイドで、ボードとポートの選択、最初の入出力の確認方法を説明します。

モジュール	グループ	端子	入力構成	端子台と配線例
モジュール0	COM0 COM1	D0~D7 D8~D15	絶縁デジタル入力16点 D0・D1はINT0・INT1兼用

デジタル入力はフォトカプラで絶縁されており、DC 5~24VのNPNまたはPNP方式のスイッチやセンサを接続できます。 入力方式は各モジュールのCOM端子の配線極性で選択します。

• 入力端子にDC 5~24Vが入る構成：該当COMをGNDに接続します。
• 入力端子にGNDが入る構成：該当COMをDC 5~24Vに接続します。

入力論理番号0~15の状態をdigitalRead()で読み取ります。 現在のILOGICSコアは、端子に印刷された従来の物理D番号を内部で変換します。

void setup() {
  Serial.begin(115200);
}
 
void loop() {
  for (uint8_t ch = 0; ch < 16; ++ch) {
    Serial.print(ch);
    Serial.print(": " );
    Serial.println(digitalRead(ch));
  }
  delay(500);
}

関連する内蔵関数

関数プロトタイプ

bool IdigitalRead(uint8_t pin, uint8_t samples);

IdigitalRead(0, 5)は入力0を5回連続で読み取ります。 すべてHIGHまたはすべてLOWの場合に状態を更新し、値が混在する場合は前の状態を保持します。 時間ベースのチャタリング防止フィルタと異なり、読み取りの間に遅延を入れません。

void setup() {
  Serial.begin(115200);
}
 
void loop() {
  const bool inputOn = IdigitalRead(0, 5);  // 入力0を5回連続で読み、安定状態を返す
  Serial.println(inputOn ? F("入力 0 ON") : F("入力 0 OFF"));
  delay(200);
}

関数プロトタイプ

bool Ibounce(uint8_t pin, uint32_t debounceTime);
bool IbounceOn(uint8_t pin, uint32_t debounceTime);
bool IbounceOff(uint8_t pin, uint32_t debounceTime);

入力0に対する3種類のフィルタを比較します。 戻り値はフィルタ処理後のON/OFF状態です。

• Ibounce(0, 30): ON・OFFともに30ms以上安定した後に反映します。
• IbounceOn(0, 500): ONのみ500ms遅延させ、OFFは即時に反映します。
• IbounceOff(0, 500): OFFのみ500ms遅延させ、ONは即時に反映します。

各関数は同じピンに対しても独立して動作します。フィルタはloop()の毎回の処理で実行し、結果の表示だけを200ms間隔で行います。

unsigned long lastPrint = 0;
 
void setup() {
  Serial.begin(115200);
}
 
void loop() {
  const bool stable = Ibounce(0, 30);  // 入力0のON/OFFチャタリングを30msでフィルタ
  const bool onDelayed = IbounceOn(0, 500);  // 入力0のONのみ500ms遅延、OFFは即時反映
  const bool offDelayed = IbounceOff(0, 500);  // 入力0のOFFのみ500ms遅延、ONは即時反映
 
  if (millis() - lastPrint >= 200) {
    lastPrint = millis();
    Serial.print(F("Ibounce: "));
    Serial.print(stable);
    Serial.print(F(", IbounceOn: "));
    Serial.print(onDelayed);
    Serial.print(F(", IbounceOff: "));
    Serial.println(offDelayed);
  }
}

関数プロトタイプ

void Ialt(bool input, bool &state_var);

Ialt(input, state)は、入力がOFFからONに変わるたびにstateを反転します。 入力0を1回押すと出力64がONになり、もう1回押すとOFFになります。押し続けている間は状態を保持します。 この例ではIbounce(0, 30)でチャタリングを除去してからIalt()へ渡します。 outputOnは呼び出し間で値を保持するグローバル変数で、Ialt()がこの値を直接変更します。

bool outputOn = false;
 
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  digitalWrite(64, LOW);
}
 
void loop() {
  const bool previous = outputOn;
  const bool inputOn = Ibounce(0, 30);  // 入力0のON/OFFチャタリングを30msでフィルタ
  Ialt(inputOn, outputOn);  // 入力のOFF→ONでoutputOnを反転
  digitalWrite(64, outputOn ? HIGH : LOW);
 
  if (outputOn != previous) {
    Serial.println(outputOn ? F("出力 64 ON") : F("出力 64 OFF"));
  }
}

モジュール	グループ	出力端子	接点構成	端子台と配線例
モジュール0	COM0~COM3	D64~D79	リレー出力16点 4点/1COM
モジュール1	COM0~COM3	D80~D95	リレー出力16点 4点/1COM

リレー出力は無電圧接点です。 ONになると該当出力端子とCOM端子が物理的に接続されるため、DCとACの負荷を制御できます。 負荷電源はCOM側に別途接続します。

入力0~15を出力64~79に対応させます。 HIGHの場合、無電圧リレー接点がONになります。

void setup() {
  for (uint8_t ch = 0; ch < 32; ++ch) digitalWrite(64 + ch, LOW);
}
 
void loop() {
  for (uint8_t ch = 0; ch < 16; ++ch) {
    digitalWrite(64 + ch, digitalRead(ch));
  }
}

端子	構成	最大入力周波数	併用できない機能	エンコーダ配線
D0(INT0)、D1(INT1) / モジュール0 COM0	絶縁入力	8kHz	YK・Y2K・K2・Y3・Y4オプション構成
SDA(D20·INT2), SCL(D21·INT3)	非絶縁入力、4.7kΩプルアップ内蔵	50kHz	I²C通信

エンコーダはSDA(D20)をA相、SCL(D21)をB相として接続できます。 SDA・SCLをエンコーダまたは割り込み入力として使用する場合、同じ端子でI²C通信を同時に使用できません。

I²C端子のSDA(D20)は4.7kΩプルアップ入力です。 この例はI²C通信と同時に使用しないでください。 MPAINOボードパッケージでは、digitalPinToInterrupt()の引数2はデジタル入力2ではなく、SDAに割り当てられた割り込み論理番号です。 SDAがHIGHからLOWに変化するFALLINGエッジをカウントします。 ソフトウェアISRの例であり、最大周波数でのカウントの取りこぼしがないことを保証するものではありません。

#include <util/atomic.h>
 
static_assert(digitalPinToInterrupt(2) == 3, "SDA interrupt mapping");
volatile uint32_t pulseCount = 0;
void onPulse() { ++pulseCount; }
 
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(2), onPulse, FALLING);
}
 
void loop() {
  uint32_t count;
  ATOMIC_BLOCK(ATOMIC_RESTORESTATE) { count = pulseCount; }
  Serial.println(count);
  delay(500);
}

I²C端子のSDA(D20)は4.7kΩプルアップ入力です。 この例はI²C通信と同時に使用しないでください。 MPAINOボードパッケージでは、digitalPinToInterrupt()の引数2はデジタル入力2ではなく、SDAに割り当てられた割り込み論理番号です。 SDAにA相、SCLにB相を接続します。A相の立ち下がり時にB相がHIGHなら増加、LOWなら減少します。 方向はA・B相の接続によって変わります。 SCLはデジタルモジュールの論理番号と重複するため、実際のピン状態を直接読み取ります。

#include <util/atomic.h>
 
static_assert(digitalPinToInterrupt(2) == 3, "SDA interrupt mapping");
volatile int32_t position = 0;
 
void onEncoder() {
  // デジタルモジュールの論理番号と重複するため実際のSCLピンを直接読む
  const bool bHigh = (*portInputRegister(digitalPinToPort(SCL)) & digitalPinToBitMask(SCL)) != 0;
  if (bHigh) ++position;
  else --position;
}
 
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(2), onEncoder, FALLING);
}
 
void loop() {
  int32_t value;
  ATOMIC_BLOCK(ATOMIC_RESTORESTATE) { value = position; }
  Serial.println(value);
  delay(500);
}

機能	Arduinoオブジェクト	端子・ピン	相手機器の配線
プログラムの書き込み・モニタリング	Serial	ダウンロードポート
RS-232	Serial1	CPUモジュールRS-232端子
RS-485	Serial2	CPUモジュールRS-485端子
UART	Serial3	CPUモジュールTXD・RXD端子
I²C	Wire	SDA: D20, SCL: D21

RS-232、RS-485、UARTチャンネルでは、Modbus RTU Master・Slave内蔵関数とLS産電Cnet内蔵関数を使用できます。

Serial(115200bps)とRS-232(Serial1, 9600bps, 8N1)の間で文字を転送します。 各ポートの例は単独で実行してください。

// MP書き込みケーブルのシリアルモニタ ↔ RS-232 Serial1
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Serial1.begin(9600);  // 相手機器も9600 bps、8-N-1に設定
}
 
void loop() {
  if (Serial.available() && Serial1.availableForWrite()) {
    Serial1.write(Serial.read());
  }
  if (Serial1.available() && Serial.availableForWrite()) {
    Serial.write(Serial1.read());
  }
}

Serial(115200bps)とRS-485(Serial2, 9600bps, 8N1)の間で文字を転送します。 各ポートの例は単独で実行してください。

// USBダウンロードポートのSerialモニター ↔ RS-485 Serial2
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Serial2.begin(9600);  // 相手機器も9600 bps、8-N-1に設定
}
 
void loop() {
  if (Serial.available() && Serial2.availableForWrite()) {
    Serial2.write(Serial.read());
  }
  if (Serial2.available() && Serial.availableForWrite()) {
    Serial.write(Serial2.read());
  }
}

Serial(115200bps)とUART(Serial3, 9600bps, 8N1)の間で文字を転送します。 各ポートの例は単独で実行してください。

// USBダウンロードポートのSerialモニター ↔ UART Serial3
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Serial3.begin(9600);  // 相手機器も9600 bps、8-N-1に設定
}
 
void loop() {
  if (Serial.available() && Serial3.availableForWrite()) {
    Serial3.write(Serial.read());
  }
  if (Serial3.available() && Serial.availableForWrite()) {
    Serial.write(Serial3.read());
  }
}

SDA・SCLのI²C機器アドレスを検索します。 同じ端子を使用するパルス・エンコーダの例と同時に実行しないでください。

#include <Wire.h>
 
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  Wire.setClock(100000);
}
 
void loop() {
  uint8_t found = 0;
  for (uint8_t address = 0x08; address <= 0x77; address++) {
    Wire.beginTransmission(address);
    const uint8_t result = Wire.endTransmission();
    if (result == 0) {
      Serial.print(F("I2C: 0x"));
      if (address < 16) Serial.print('0');
      Serial.println(address, HEX);
      found++;
    }
  }
  Serial.print(F("Devices: "));
  Serial.println(found);
  delay(3000);
}

関連する内蔵関数

関数プロトタイプ

void ImodbusRTUMem(uint16_t m_size, uint16_t d_size);
void ImodbusRTUAdr(uint16_t m_offset, uint16_t d_offset);
void ImodbusRTUInit(HardwareSerial& serialPort, uint8_t slaveId, long baudrate);
void ImodbusRTU();

入力0の状態をM[0]、動作時間（秒）をD[0]に格納し、接続先機器から読み取ります。 RS-485(Serial2)、局番1、9600bps、8N1に設定します。M[0]はFC01・開始アドレス0・1ビット、D[0]はFC03・開始アドレス0・1ワードで読み取ります。 アドレスは実際の送信アドレス（0始まり）を基準とします。 通信関数はloop()ごとに呼び出し、この例では出力を制御しません。

MとDはコアが提供する共有グローバルメモリです。このスケッチは単独で実行します。他のプロトコルと併用する場合は、共有メモリを重複して割り当てないでください。

unsigned long lastPrint = 0;
bool memoryReady = false;
 
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  ImodbusRTUMem(8, 8);  // M 8ビットとD 8ワードのメモリを割り当て
  ImodbusRTUAdr(0, 0);  // MとDの通信開始アドレスを0に設定
  ImodbusRTUInit(Serial2, 1, 9600);  // RS-485を局番1、9600bpsで開始
  memoryReady = (M != nullptr && D != nullptr);
  if (!memoryReady) Serial.println(F("Memory allocation failed"));
}
 
void loop() {
  if (!memoryReady) return;
  M[0] = digitalRead(0);
  D[0] = (uint16_t)(millis() / 1000UL);
  ImodbusRTU();  // 受信したModbus RTU要求を処理
 
  if (millis() - lastPrint >= 1000) {
    lastPrint = millis();
    Serial.print(F("M[0]: "));
    Serial.print(M[0]);
    Serial.print(F(", D[0]: "));
    Serial.println(D[0]);
  }
}

関数プロトタイプ

void ImodbusRTUmasterInit(HardwareSerial& serialPort, long baudrate, uint8_t config);
uint8_t ImodbusRTUmaster(HardwareSerial& serialPort, uint8_t slaveId, uint8_t functionCode, uint16_t address, uint16_t quantity, uint16_t* data, uint16_t timeoutMs = 100);

RS-485(Serial2)で接続先スレーブのホールディングレジスタ1個を1秒ごとに読み取ります。 相手機器は局番1、9600bps、8N1、FC03・実際の開始アドレス0に設定します。 応答はreceived[0]へ保存し、成功した場合だけ表示します。 エラーコードは16進数で表示します。 上のスレーブ例とは別のスケッチで、M/Dメモリの代わりに受信配列を使用します。

unsigned long lastRequest = 0;
uint16_t received[1];
 
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  ImodbusRTUmasterInit(Serial2, 9600, SERIAL_8N1);  // RS-485をModbusマスターとして開始
}
 
void loop() {
  if (millis() - lastRequest < 1000) return;
  lastRequest = millis();
  const uint8_t result = ImodbusRTUmaster(Serial2, 1, 3, 0, 1, received, 200);  // 局番1のアドレス0から1ワード読み取り、タイムアウト200ms
 
  if (result == IMODBUS_RTU_SUCCESS) {
    Serial.print(F("Register 0: "));
    Serial.println(received[0]);
  } else {
    Serial.print(F("Modbus error: 0x"));
    Serial.println(result, HEX);
  }
}

関連する内蔵関数

関数プロトタイプ

void ICnetMem(uint16_t m_size, uint16_t d_size, uint16_t r_size = 100);
void ICnetAdr(uint16_t m_offset, uint16_t d_offset, uint16_t r_offset = 0);
void ICnetInit(HardwareSerial& serialPort, uint8_t slaveId, long baudrate);
void ICnet();

入力0の状態をM[0]、動作時間（秒）をD[0]に格納し、HMIから読み取ります。 接続先機器はLS産電Cnet、RS-232、局番1、9600bps、8N1に設定します。 ビットは%MX00000(M[0])、ワードは%DW0(D[0])を読み取ります。 通信関数はloop()ごとに呼び出し、この例では出力を制御しません。

M・D・Rはコアが提供する共有グローバルメモリで、この例ではRを使用しません。Modbusの例とは別に単独で実行します。他のプロトコルと併用する場合は、共有メモリを重複して割り当てないでください。

unsigned long lastPrint = 0;
bool memoryReady = false;
 
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  ICnetMem(8, 8, 0);  // M 8ビットとD 8ワードを割り当て、Rは未使用
  ICnetAdr(0, 0, 0);  // MとDの通信開始アドレスを0に設定
  ICnetInit(Serial1, 1, 9600);  // RS-232を局番1、9600bpsで開始
  memoryReady = (M != nullptr && D != nullptr);
  if (!memoryReady) Serial.println(F("Memory allocation failed"));
}
 
void loop() {
  if (!memoryReady) return;
  M[0] = digitalRead(0);
  D[0] = (uint16_t)(millis() / 1000UL);
  ICnet();  // 受信したLS Cnet要求を処理
 
  if (millis() - lastPrint >= 1000) {
    lastPrint = millis();
    Serial.print(F("M[0]: "));
    Serial.print(M[0]);
    Serial.print(F(", D[0]: "));
    Serial.println(D[0]);
  }
}

出荷時に該当するオプションモジュールを搭載した製品で使用する例です。 例に示したモジュール構成と実際の出荷構成を一致させてください。

Xモジュールを1台搭載し、Analog Input Module → Xを選択した構成です。 analogRead(0~3)は最初のXモジュールのADS1118生値（0~32767）を読み取ります。 各チャンネルのDIP設定と配線を入力信号に合わせます。

void setup() {
  Serial.begin(115200);
}
 
void loop() {
  for (uint8_t ch = 0; ch < 4; ++ch) {
    Serial.print(ch);
    Serial.print(": " );
    Serial.println(analogRead(ch));
  }
  delay(500);
}

関連する内蔵関数

関数プロトタイプ

int32_t IanalogRead(uint8_t ch, int32_t min, int32_t max);
float IanalogReadf(uint8_t ch, float min, float max);

Xモジュールのチャンネル0を0~5V、チャンネル1を電流入力モードに設定した例です。 両関数はADC入力を指定したmin~maxの範囲へ換算します。 IanalogRead()は小数部を切り捨てた整数、IanalogReadf()は浮動小数点数を返します。 チャンネル0の0~5V入力を、0~100%と電圧でそれぞれ表示します。 チャンネル1の0~20mA入力は、0~20の範囲を指定して実際の電流値として読み取ります。

void setup() {
  Serial.begin(115200);
}
 
void loop() {
  const int32_t percent = IanalogRead(0, 0, 100);  // 入力0を0～100%の整数に換算
  const float voltage = IanalogReadf(0, 0.0f, 5.0f);  // 入力0を0～5Vの浮動小数点値に換算
  const float current = IanalogReadf(1, 0.0f, 20.0f);  // 入力1を0～20mAの浮動小数点値に換算
  Serial.print(F("0: "));
  Serial.print(percent);
  Serial.print(F(" %, "));
  Serial.print(voltage, 2);
  Serial.print(F(" V, 1: "));
  Serial.print(current, 2);
  Serial.println(F(" mA"));
  delay(500);
}

関数プロトタイプ

int32_t IanalogRead2(uint8_t ch, int32_t min, int32_t max);
float IanalogRead2f(uint8_t ch, float min, float max);

Xモジュールのチャンネル0を0~5V、チャンネル1を電流入力モードに設定した例です。 チャンネル1に接続した4~20mAセンサ入力を、ユーザー指定範囲に換算します。 IanalogRead2(チャンネル1, 0, 100)は、4mAを0%、20mAを100%に換算した整数を返します。 IanalogRead2f(チャンネル1, 4.0f, 20.0f)は電流を浮動小数点数で返します。 約3.6mA未満では両関数ともANALOG_READ2_ERROR(65535)、約3.6~4mAでは指定した最小値を返します。

void setup() {
  Serial.begin(115200);
}
 
void loop() {
  const int32_t percent = IanalogRead2(1, 0, 100);  // 入力1の4～20mAを0～100%の整数に換算
  const float current = IanalogRead2f(1, 4.0f, 20.0f);  // 入力1の4～20mAを電流の浮動小数点値に換算
  if (percent == ANALOG_READ2_ERROR ||
      current == (float)ANALOG_READ2_ERROR) {
    Serial.println(F("1: 4-20mA input error"));
  } else {
    Serial.print(F("1: "));
    Serial.print(percent);
    Serial.print(F(" %, "));
    Serial.print(current, 2);
    Serial.println(F(" mA"));
  }
  delay(500);
}

関数プロトタイプ

int32_t analogReadAvg(uint8_t ch, uint8_t samples);
int32_t analogRead2Avg(uint8_t ch, uint8_t samples);

Xモジュールのチャンネル0を0~5V、チャンネル1を電流入力モードに設定した例です。 analogReadAvg(チャンネル0, 5)はチャンネル0のADC生値（0~32767）、analogRead2Avg(チャンネル1, 5)はチャンネル1の4~20mA補正値（4mA=0、20mA=32767）を移動平均で返します。 直近の呼び出しで読み取った正常値を最大5個まで蓄積して平均します。1回で5回読み取る関数ではありません。 samplesの最大値は20です。 analogRead2Avg()は約3.6mA未満の入力でANALOG_READ2_AVG_ERROR(-1)を返します。

void setup() {
  Serial.begin(115200);
}
 
void loop() {
  const int32_t voltageAvg = analogReadAvg(0, 5);  // 入力0の直近ADC値、最大5個の移動平均
  const int32_t currentAvg = analogRead2Avg(1, 5);  // 入力1の直近4～20mA補正値、最大5個の移動平均
  Serial.print(F("0 ADC average: "));
  Serial.print(voltageAvg);
  Serial.print(F(", 1 4-20mA average: "));
  if (currentAvg == ANALOG_READ2_AVG_ERROR) {
    Serial.println(F("input error"));
  } else {
    Serial.println(currentAvg);
  }
  delay(500);
}

Xモジュール1台、Analog Input Module → Xの構成で、チャンネル0をNTCモードに設定します。 最初にanalogRead(0)で生値を確認します。

void setup() {
  Serial.begin(115200);
}
 
void loop() {
  Serial.println(analogRead(0));
  delay(500);
}

関連する内蔵関数

関数プロトタイプ

int ntcRead(uint8_t ch);
float ntcReadf(uint8_t ch);

Xモジュールのチャンネル0をNTCモードに設定し、NTC 3950 10kΩセンサを接続します。 ntcRead()は摂氏温度×10の整数、ntcReadf()は摂氏の浮動小数点数を返します。 範囲外の入力は-40~120°Cの端点値に制限されるため、断線判定関数として使用しないでください。

void setup() {
  Serial.begin(115200);
}
 
void loop() {
  const int temp10 = ntcRead(0);  // Xチャンネル0の摂氏温度×10
  const float tempC = ntcReadf(0);  // Xチャンネル0の摂氏温度を浮動小数点値で取得
  Serial.print(temp10);
  Serial.print(", " );
  Serial.println(tempC, 1);
  delay(500);
}

関連する内蔵関数

関数プロトタイプ

int pt100Read(uint8_t ch);

Fモジュールを1台搭載し、Temperature Sensor Input Module → Fを選択します。 0~3は最初のFモジュールのチャンネルです。 Fモジュールのチャンネル0~3の入力値をシリアルモニタに表示します。

void setup() {
  Serial.begin(115200);
}
 
void loop() {
  for (uint8_t ch = 0; ch < 4; ++ch) {
    const int value = pt100Read(ch);  // Fモジュールの該当チャンネル入力値を読む
    Serial.print(ch);
    Serial.print(": " );
    Serial.println(value);
  }
  delay(500);
}

Yモジュールを1台搭載し、Analog Output Module → Yを選択します。 analogWrite(0~2, 値)の値の範囲は0~65535です。 チャンネル0に中間値32768を出力し、出力電圧・電流範囲はモジュールのDIP設定に従います。

void setup() {
 
}
 
void loop() {
  analogWrite(0, 32768);
  delay(500);
}

関連する内蔵関数

関数プロトタイプ

void IanalogWrite(uint8_t ch, int32_t min, int32_t max, int32_t value);
void IanalogWritef(uint8_t ch, float min, float max, float value);

Yモジュールのチャンネル0に整数値で50%、チャンネル1に浮動小数点数で25%を出力します。 min・maxはユーザー値の範囲を指定し、電気的な出力モードはモジュールのDIPスイッチで決まります。

void setup() {
 
}
 
void loop() {
  IanalogWrite(0, 0, 100, 50);  // Yチャンネル0に50%出力
  IanalogWritef(1, 0.0f, 100.0f, 25.0f);  // Yチャンネル1に25%出力
  delay(500);
}

Kモジュールを1台搭載し、High-Speed Pulse Output Module → Kを選択します。YモジュールはNoneです。 Arduino analogWrite()は20~25、内蔵PWM関数は0~5、GPIO制御は130~135を使用します。 最初のK出力に約50%のデューティ比で出力します。

void setup() {
 
}
 
void loop() {
  analogWrite(20, 128);
  delay(500);
}

関連する内蔵関数

関数プロトタイプ

void PWM(uint8_t pin, uint16_t val, bool onDutybit16 = false);

Kモジュール1台、Yモジュールなし、High-Speed Pulse Output Module → Kの構成です。 論理チャンネル0~2はTimer1、3~5はTimer5を共有するため、同じグループでは同じ周波数を使用します。 Kチャンネル0に16ビットの中間デューティ値32768を出力します。 PWM()の標準8ビット範囲は0~255、true指定時は0~65535です。

void setup() {
  PWM_RESET();  // PWMタイマを停止し、モードを初期化
  PWM(0, 32768, true);  // Kチャンネル0に16ビットの中間デューティ値を出力
}
 
void loop() {
}

関数プロトタイプ

void FDPWM(uint8_t pin, int32_t intHz, float Duty);

Kモジュール1台、Yモジュールなし、High-Speed Pulse Output Module → Kの構成です。 論理チャンネル0~2はTimer1、3~5はTimer5を共有するため、同じグループでは同じ周波数を使用します。 Kチャンネル0に1kHz、50%のデューティ比で出力します。 コアに独立したFPWM()はありません。FDPWM()を使用します。

void setup() {
  PWM_RESET();  // PWMタイマを停止し、モードを初期化
  FDPWM(0, 1000, 50.0f);  // Kチャンネル0に1kHz、50%デューティで出力
}
 
void loop() {
}

関数プロトタイプ

void NPWM_BEGIN(uint8_t pin, uint32_t intHz, float Duty, uint32_t N);
void NPWM(uint8_t pin);

Kモジュール1台、Yモジュールなし、High-Speed Pulse Output Module → Kの構成です。 論理チャンネル0~2はTimer1、3~5はTimer5を共有するため、同じグループでは同じ周波数を使用します。 Kチャンネル0に1kHz、50%のパルス100個を1回出力します。 NPWM()はloop()の毎回の処理で呼び出し、delay()は入れません。

void setup() {
  PWM_RESET();  // PWMタイマを停止し、モードを初期化
  NPWM_BEGIN(0, 1000, 50.0f, 100);  // Kチャンネル0に1kHz、50%のパルス100個を準備
}
 
void loop() {
  NPWM(0);  // 準備したパルス出力の進行と完了を処理
}

関数プロトタイプ

void PWMOFF(uint8_t pin, bool POff);

Kモジュール1台、Yモジュールなし、High-Speed Pulse Output Module → Kの構成です。 論理チャンネル0~2はTimer1、3~5はTimer5を共有するため、同じグループでは同じ周波数を使用します。 Kチャンネル0を2秒間ONにし、2秒間停止します。 PWMOFF()フラグの設定後にFDPWM()を呼び出して状態を反映し、GPIO番号130をLOWに維持します。 この停止フラグはNPWM()には適用されません。

void setup() {
  PWM_RESET();  // PWMタイマを停止し、モードを初期化
}
 
void loop() {
  PWMOFF(0, false);  // Kチャンネル0の停止状態を解除
  FDPWM(0, 1000, 50.0f);  // 解除を反映し1kHz、50%の出力を開始
  delay(2000);
 
  PWMOFF(0, true);  // Kチャンネル0の停止状態を設定
  FDPWM(0, 1000, 50.0f);  // 停止を反映しPWM出力の接続を解除
  digitalWrite(130, LOW);
  delay(2000);
}

関数プロトタイプ

void PWM_RESET();

Kモジュール1台、Yモジュールなし、High-Speed Pulse Output Module → Kの構成です。 論理チャンネル0~2はTimer1、3~5はTimer5を共有するため、同じグループでは同じ周波数を使用します。 K単独構成のTimer1・Timer5を停止・初期化します。 チャンネル0を2秒間出力した後、停止します。 同じタイマを共有するすべてのK出力に影響します。

void setup() {
  PWM_RESET();  // PWMタイマを停止し、モードを初期化
  FDPWM(0, 1000, 50.0f);  // Kチャンネル0に1kHz、50%デューティで出力
  delay(2000);
  PWM_RESET();  // Timer1・Timer5の全PWMを停止・初期化
  digitalWrite(130, LOW);
}
 
void loop() {
}

CPUモジュールのSTATUS LEDはLED_BUILTIN（D128）で制御します。

入力0の状態をCPUモジュールのSTATUS LED（LED_BUILTIN、論理番号128）に表示します。

void setup() {
 
}
 
void loop() {
  digitalWrite(LED_BUILTIN, digitalRead(0));
}

1. コンピュータとCPUモジュールのダウンロードポートをUSBケーブルで接続します。
2. デバイスマネージャーでダウンロードポートのCOM番号を確認します。
3. Arduino IDEのツール → ポートで、確認したCOM番号を選択します。
4. ツール → ボードでMPAINO-16A32R(T)を選択します。
5. Arduino IDE上部の検証(✓)を押します。エラーがなければ書き込み(→)を押してプログラムを転送します。

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正面図	側面図
背面図

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