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--- products:mpino_8a4r_s [2026/09/02 15:53] – 바깥 편집 127.0.0.1
+++ products:mpino_8a4r_s [2026/09/15 17:45] (현재) – 바깥 편집 127.0.0.1
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 Arduino IDE(Arduino C/C++) 또는 MPINO STUDIO 2(Arduino C/C++ & 래더로직)로 프로그램할 수 있습니다.
+[[:products:mpino_series#mpino_series_사양표|MPINO Series 사양표]]에서 MPINO-8A4R-S의 보드 이름, 연결 방법과 첫 입출력 번호를 확인할 수 있습니다.
 {{ :products:mpino-8a4r-s-connectors.svg?nolink |MPINO-8A4R-S 커넥터 안내 }}
-===== 주요 사양 =====
+===== 제품 사양서 =====
 ^  구분  ^  개수  ^  접점명  ^  사양  ^
@@ 줄 24: / 줄 30: @@
 | ::: | ::: |  SRAM  | 4KB  |
 | ::: | ::: |  EEPROM  | 4KB  |
+**Markdown 자료:** [[https://www.ilogics.net/docs/downloads:mpino:ko:mpino_8a4r_s?do=export_raw|MPINO-8A4R-S.md 다운로드]]
 ===== 디지털 입력 =====
-^ 단자 ^ Arduino 핀 ^ 입력 구성 ^
+[[:guide:wiring#디지털_입력_한_채널_확인|처음 결선할 때는 디지털 입력 한 채널 확인 순서를 함께 보십시오. →]]
-| P0~P3 | D0~D3 | 디지털 입력 4점, COM0 공유 |
+^ 단자 ^ Arduino 핀 ^ 입력 구성 ^ 단자대 및 결선 예시 ^
-| P4~P7 | D4~D7 | 디지털 입력 4점, COM1 공유 |
+| P0~P3 | D0~D3 | 디지털 입력 4점, COM0 공유 |  {{:products:mpino-8a4r-s-digital-input.svg?740|MPINO-8A4R-S 디지털 입력 단자대와 NPN·PNP 결선}}  |
+| P4~P7 | D4~D7 | 디지털 입력 4점, COM1 공유 | ::: |
+디지털 입력은 포토커플러로 절연되어 있습니다. 사양표의 DC 0~40V는 입력 회로의 동작 입력 전압이고, 아래 배선은 DC 5~24V 센서 전원을 사용하는 예입니다. 입력 단자와 COM 사이의 전압이 DC 5V 이상이면 HIGH로 인식합니다. NPN 또는 PNP 입력 방식은 COM 결선 방향으로 선택합니다.
+==== 예제 프로그램 · 디지털 입력 ====
+digitalRead()로 D0~D7의 입력 상태를 200ms마다 표시합니다. HIGH는 1, LOW는 0입니다.
+<code cpp>
+void setup() {
+  Serial.begin(115200);
+}
+void loop() {
+  for (uint8_t pin = 0; pin <= 7; pin++) {
+    Serial.print(F("D"));
+    Serial.print(pin);
+    Serial.print(F(": "));
+    Serial.println(digitalRead(pin));
+  }
+  delay(200);
+}
+</code>
+**관련 내장 명령어**
+=== 함수 예제 · 연속 판독 필터: IdigitalRead() ===
+**함수 원형**
+<code cpp>
+bool IdigitalRead(uint8_t pin, uint8_t samples);
+</code>
+IdigitalRead(0, 5)는 D0을 5회 연속 판독합니다. 모두 HIGH 또는 모두 LOW일 때 상태를 갱신하고, 값이 섞이면 이전 상태를 유지합니다. 시간 기준의 채터링 필터와 달리 판독 사이에 지연을 넣지 않습니다.
+<code cpp>
+void setup() {
+  Serial.begin(115200);
+}
+void loop() {
+  const bool inputOn = IdigitalRead(0, 5);  // D0을 5회 연속 판독해 안정된 상태 반환
+  Serial.println(inputOn ? F("D0 ON") : F("D0 OFF"));
+  delay(200);
+}
+</code>
+=== 함수 예제 · 채터링 방지: Ibounce(), IbounceOn(), IbounceOff() ===
+**함수 원형**
+<code cpp>
+bool Ibounce(uint8_t pin, uint32_t debounceTime);
+bool IbounceOn(uint8_t pin, uint32_t debounceTime);
+bool IbounceOff(uint8_t pin, uint32_t debounceTime);
+</code>
+D0 입력을 세 가지 필터로 비교합니다. 반환값은 필터 처리된 ON/OFF 상태입니다.
+  * ''Ibounce(0, 30)'': ON과 OFF 모두 30ms 이상 안정된 뒤 반영합니다.
+  * ''IbounceOn(0, 500)'': ON만 500ms 지연하고 OFF는 즉시 반영합니다.
+  * ''IbounceOff(0, 500)'': OFF만 500ms 지연하고 ON은 즉시 반영합니다.
+각 함수는 같은 핀에서도 독립적으로 동작합니다. 필터를 loop()마다 실행하고 결과만 200ms 간격으로 표시합니다.
+<code cpp>
+unsigned long lastPrint = 0;
+void setup() {
+  Serial.begin(115200);
+}
+void loop() {
+  const bool stable = Ibounce(0, 30);  // D0의 ON/OFF 채터링을 30ms로 필터링
+  const bool onDelayed = IbounceOn(0, 500);  // D0의 ON만 500ms 지연, OFF는 즉시 반영
+  const bool offDelayed = IbounceOff(0, 500);  // D0의 OFF만 500ms 지연, ON은 즉시 반영
+  if (millis() - lastPrint >= 200) {
+    lastPrint = millis();
+    Serial.print(F("Ibounce: "));
+    Serial.print(stable);
+    Serial.print(F(", IbounceOn: "));
+    Serial.print(onDelayed);
+    Serial.print(F(", IbounceOff: "));
+    Serial.println(offDelayed);
+  }
+}
+</code>
+=== 함수 예제 · 입력 토글: Ialt() ===
+**함수 원형**
+<code cpp>
+void Ialt(bool input, bool &state_var);
+</code>
+Ialt(input, state)는 입력이 OFF에서 ON으로 바뀔 때마다 state를 반전합니다. D0을 한 번 누르면 D32가 ON, 다시 누르면 OFF가 되며 누르고 있는 동안은 유지됩니다. 예제는 Ibounce(0, 30)로 채터링을 걸러 Ialt()에 전달합니다. outputOn은 호출 사이에 유지되는 전역 변수이며, Ialt()가 이 값을 직접 변경합니다.
+<code cpp>
+bool outputOn = false;
+void setup() {
+  Serial.begin(115200);
+  digitalWrite(32, LOW);
+}
+void loop() {
+  const bool previous = outputOn;
+  const bool inputOn = Ibounce(0, 30);  // D0의 ON/OFF 채터링을 30ms로 필터링
+  Ialt(inputOn, outputOn);  // 입력이 OFF→ON일 때 outputOn 반전
+  digitalWrite(32, outputOn ? HIGH : LOW);
+  if (outputOn != previous) {
+    Serial.println(outputOn ? F("D32 ON") : F("D32 OFF"));
+  }
+}
+</code>
-디지털 입력은 포토커플러로 절연되어 있으며 DC 5~24V의 NPN 또는 PNP 입력을 연결할 수 있습니다. 입력 방식은 COM 결선 방향으로 선택합니다.
 ===== 릴레이 출력 =====
-^ 단자 ^ Arduino 핀 ^ 접점 정격 ^ COM 구성 ^
+[[:guide:wiring#릴레이_출력_한_채널_확인|처음 결선할 때는 릴레이 출력 한 채널 확인 순서를 함께 보십시오. →]]
-| P32 | D32 | AC 250V 또는 DC 30V, 최대 5A | COM2 독립 |
+^ 단자 ^ Arduino 핀 ^ 접점 정격 ^ COM 구성 ^ 단자대 및 결선 예시 ^
-| P33 | D33 | AC 250V 또는 DC 30V, 최대 5A | COM3 독립 |
+| P32 | D32 | AC 250V 또는 DC 30V, 최대 5A | COM2 독립 |  {{:products:mpino-8a4r-s-relay-output.svg?488|MPINO-8A4R-S 릴레이 출력 단자대와 부하 결선}}  |
-| P34 | D34 | AC 250V 또는 DC 30V, 최대 5A | COM4 독립 |
+| P33 | D33 | AC 250V 또는 DC 30V, 최대 5A | COM3 독립 | ::: |
-| P35 | D35 | AC 250V 또는 DC 30V, 최대 5A | COM5 독립 |
+| P34 | D34 | AC 250V 또는 DC 30V, 최대 5A | COM4 독립 | ::: |
+| P35 | D35 | AC 250V 또는 DC 30V, 최대 5A | COM5 독립 | ::: |
 각 릴레이는 1점마다 독립된 COM 단자를 사용합니다. 릴레이 접점은 전원을 출력하지 않는 무전압 접점이므로 부하 전원은 별도로 연결해야 합니다.
+==== 예제 프로그램 · 릴레이 출력 ====
+D0~D3 입력을 D32~D35 출력에 순서대로 대응시킵니다. 입력이 HIGH이면 해당 출력이 ON됩니다.
+<code cpp>
+void setup() {
+  for (uint8_t pin = 32; pin <= 35; pin++) digitalWrite(pin, LOW);
+}
+void loop() {
+  for (uint8_t ch = 0; ch < 4; ch++) {
+    digitalWrite(32 + ch, digitalRead(0 + ch));
+  }
+}
+</code>
 ===== 아날로그·온도 입력 =====
-^ 채널 ^ 입력 종류 ^ 입력 범위 ^
+^ 채널 ^ 입력 종류 ^ 입력 범위 ^ 커넥터 핀 배열 ^
-| A0, A1 | 전압 입력 | DC 0~5V |
+| A0, A1 | 전압 입력 | DC 0~5V |  {{:products:mpino-8a4r-s-analog-input.svg?664|MPINO-8A4R-S 아날로그·온도 입력 커넥터 핀 배열}}  |
-| A2, A3 | 전류 입력 | 0~20mA 또는 4~20mA |
+| A2, A3 | 전류 입력 | 0~20mA 또는 4~20mA | ::: |
-| A4, A5 | 전압 입력 | DC 0~10V |
+| A4, A5 | 전압 입력 | DC 0~10V | ::: |
-| A6, A7 | NTC 온도센서 입력 | NTC 10kΩ, 3950K |
+| A6, A7 | NTC 온도센서 입력 | NTC 10kΩ, 3950K | ::: |
+==== 예제 프로그램 · 아날로그 입력 ====
+analogRead()로 A0~A5의 ADC 원시값(0~1023)을 표시합니다. 각 채널의 전압·전류 모드는 실제 제품 설정을 따릅니다.
+<code cpp>
+const uint8_t analogPins[] = {A0, A1, A2, A3, A4, A5};
+void setup() {
+  Serial.begin(115200);
+}
+void loop() {
+  for (uint8_t ch = 0; ch < 6; ch++) {
+    Serial.print(F("A"));
+    Serial.print(ch);
+    Serial.print(F(" ADC: "));
+    Serial.println(analogRead(analogPins[ch]));
+  }
+  delay(500);
+}
+</code>
+**관련 내장 명령어**
+=== 함수 예제 · 입력 범위 환산: IanalogRead(), IanalogReadf() ===
+**함수 원형**
+<code cpp>
+int32_t IanalogRead(uint8_t ch, int32_t min, int32_t max);
+float IanalogReadf(uint8_t ch, float min, float max);
+</code>
+두 함수는 ADC 입력을 지정한 min~max 범위로 환산합니다. IanalogRead()는 소수부를 버린 정수, IanalogReadf()는 실수를 반환합니다. A0의 0~5V 입력을 0~100%와 전압으로 각각 표시합니다. A2의 0~20mA 입력은 0~20 범위를 지정하여 실제 전류로 읽습니다.
+<code cpp>
+void setup() {
+  Serial.begin(115200);
+}
+void loop() {
+  const int32_t percent = IanalogRead(A0, 0, 100);  // A0 입력을 0~100% 정수로 환산
+  const float voltage = IanalogReadf(A0, 0.0f, 5.0f);  // A0 입력을 0~5V 실수로 환산
+  const float current = IanalogReadf(A2, 0.0f, 20.0f);  // A2 입력을 0~20mA 실수로 환산
+  Serial.print(F("A0: "));
+  Serial.print(percent);
+  Serial.print(F(" %, "));
+  Serial.print(voltage, 2);
+  Serial.print(F(" V, A2: "));
+  Serial.print(current, 2);
+  Serial.println(F(" mA"));
+  delay(500);
+}
+</code>
+=== 함수 예제 · 4~20mA 범위 환산: IanalogRead2(), IanalogRead2f() ===
+**함수 원형**
+<code cpp>
+int32_t IanalogRead2(uint8_t ch, int32_t min, int32_t max);
+float IanalogRead2f(uint8_t ch, float min, float max);
+</code>
+A2에 연결한 4~20mA 센서 입력을 사용자 범위로 환산합니다. IanalogRead2(A2, 0, 100)는 4mA를 0%, 20mA를 100%로 변환한 정수를 반환합니다. IanalogRead2f(A2, 4.0f, 20.0f)는 전류를 실수로 반환합니다. 약 3.6mA 미만은 두 함수 모두 ANALOG_READ2_ERROR(65535), 약 3.6~4mA는 지정한 최솟값을 반환합니다.
+<code cpp>
+void setup() {
+  Serial.begin(115200);
+}
+void loop() {
+  const int32_t percent = IanalogRead2(A2, 0, 100);  // A2의 4~20mA를 0~100% 정수로 환산
+  const float current = IanalogRead2f(A2, 4.0f, 20.0f);  // A2의 4~20mA를 전류 실수값으로 환산
+  if (percent == ANALOG_READ2_ERROR ||
+      current == (float)ANALOG_READ2_ERROR) {
+    Serial.println(F("A2: 4-20mA input error"));
+  } else {
+    Serial.print(F("A2: "));
+    Serial.print(percent);
+    Serial.print(F(" %, "));
+    Serial.print(current, 2);
+    Serial.println(F(" mA"));
+  }
+  delay(500);
+}
+</code>
+=== 함수 예제 · 이동 평균: analogReadAvg(), analogRead2Avg() ===
+**함수 원형**
+<code cpp>
+int32_t analogReadAvg(uint8_t ch, uint8_t samples);
+int32_t analogRead2Avg(uint8_t ch, uint8_t samples);
+</code>
+analogReadAvg(A0, 5)는 A0의 ADC 원시값(0~1023)을, analogRead2Avg(A2, 5)는 A2의 4~20mA 보정값(4mA=0, 20mA=32767)을 이동 평균으로 반환합니다. 최근 호출에서 읽은 정상값을 최대 5개까지 누적해 평균하며, 한 번에 5회 읽는 함수가 아닙니다. samples는 최대 20입니다. analogRead2Avg()는 약 3.6mA 미만 입력에서 ANALOG_READ2_AVG_ERROR(-1)를 반환합니다.
+<code cpp>
+void setup() {
+  Serial.begin(115200);
+}
+void loop() {
+  const int32_t voltageAvg = analogReadAvg(A0, 5);  // 최근 A0 ADC 값 최대 5개의 이동평균
+  const int32_t currentAvg = analogRead2Avg(A2, 5);  // 최근 A2의 4~20mA 보정값 최대 5개의 이동평균
+  Serial.print(F("A0 ADC average: "));
+  Serial.print(voltageAvg);
+  Serial.print(F(", A2 4-20mA average: "));
+  if (currentAvg == ANALOG_READ2_AVG_ERROR) {
+    Serial.println(F("input error"));
+  } else {
+    Serial.println(currentAvg);
+  }
+  delay(500);
+}
+</code>
+==== 예제 프로그램 · 온도센서 입력 ====
+analogRead()로 A6, A7의 온도센서 ADC 원시값(0~1023)을 표시합니다. 섭씨 환산은 아래 내장 명령어에서 설명합니다.
+<code cpp>
+void setup() {
+  Serial.begin(115200);
+}
+void loop() {
+  Serial.print(F("A6 ADC: "));
+  Serial.println(analogRead(A6));
+  Serial.print(F("A7 ADC: "));
+  Serial.println(analogRead(A7));
+  delay(500);
+}
+</code>
+**관련 내장 명령어**
+=== 함수 예제 · NTC 온도 읽기: ntcRead(), ntcReadf() ===
+**함수 원형**
+<code cpp>
+int ntcRead(uint8_t ch);
+float ntcReadf(uint8_t ch);
+</code>
+NTC 입력 A6에 연결한 NTC 10kΩ(25℃), B=3950K 센서의 온도를 읽습니다. ntcRead()는 섭씨 온도의 10배 정수(25.3℃ → 253), ntcReadf()는 섭씨 실수(25.3)를 반환합니다. 두 함수의 분해능은 동일하게 0.1℃입니다. 변환 범위 밖 값은 -40℃ 또는 120℃로 제한되므로 단선·단락 판정값으로 사용하지 않습니다.
+<code cpp>
+void setup() {
+  Serial.begin(115200);
+}
+void loop() {
+  const int temperature10 = ntcRead(A6);  // A6 온도를 섭씨×10 정수로 반환
+  const float temperature = ntcReadf(A6);  // A6 온도를 섭씨 실수로 반환
+  Serial.print(F("ntcRead: "));
+  Serial.print(temperature10);
+  Serial.print(F(" (0.1 C), ntcReadf: "));
+  Serial.print(temperature, 1);
+  Serial.println(F(" C"));
+  delay(500);
+}
+</code>
-아날로그 입력을 사용할 때는 ''setup()''에서 ''analogReference(EXTERNAL)''을 설정합니다.
 ===== PWM·고속 입력 =====
-^ 기능 ^ Arduino 핀 ^ 점수 ^
+^ 기능 ^ Arduino 핀 ^ 점수 ^ 커넥터 핀 배열 ^
-| PWM 출력 | D21, D22, D23 | 3점 |
+| PWM 출력 | D21, D22, D23 | 3점 |  {{:products:mpino-8a4r-s-pwm-output.svg?334|MPINO-8A4R-S PWM 출력 커넥터 핀 배열}}  |
-| 고속 입력·인터럽트 | D18, D19, D24, D25 | 4점 |
+| 고속 입력·인터럽트 | D18, D19, D24, D25 | 4점 | ::: |
-| 엔코더 입력 | D24, D25 | 2점 |
+| 엔코더 입력 | D24, D25 | 2점 | ::: |
 D18과 D19는 I²C의 SCL·SDA 기능을 공유합니다. I²C 통신을 사용하는 동안에는 해당 핀을 고속 입력으로 동시에 사용할 수 없습니다.
+==== 예제 프로그램 · PWM 출력 ====
+analogWrite()의 0~255 듀티값 중 128을 D21, D22, D23에 지정해 약 50% PWM을 출력합니다.
+<code cpp>
+void setup() {
+  analogWrite(21, 128);
+  analogWrite(22, 128);
+  analogWrite(23, 128);
+}
+void loop() {
+}
+</code>
+**관련 내장 명령어**
+=== 함수 예제 · 듀티값 지정: PWM() ===
+**함수 원형**
+<code cpp>
+void PWM(uint8_t pin, uint16_t val, bool onDutybit16 = false);
+</code>
+PWM(pin, val, onDutybit16)은 듀티값을 지정합니다. 8비트는 0~255, 세 번째 인수가 true인 16비트는 0~65535입니다. D21에 16비트 중간값 32768을 출력합니다. D21~D23은 Timer3를 공유하므로 같은 타이머는 같은 분해능으로 사용합니다. PWM_RESET() 후 시작합니다.
+<code cpp>
+void setup() {
+  PWM_RESET();  // PWM 타이머를 정지하고 모드 초기화
+  PWM(21, 32768, true);  // D21에 16비트 중간 듀티값 출력
+}
+void loop() {
+}
+</code>
+=== 함수 예제 · 주파수·듀티 설정: FDPWM() ===
+**함수 원형**
+<code cpp>
+void FDPWM(uint8_t pin, int32_t intHz, float Duty);
+</code>
+FDPWM(pin, intHz, Duty)는 주파수(Hz)와 듀티(%)를 지정합니다. D21에 1kHz, 50%를 출력합니다. D21~D23은 Timer3를 공유하므로 같은 타이머의 출력은 같은 주파수를 지정합니다. 별도 FPWM() 함수는 없으며 50% 출력은 FDPWM(pin, hz, 50.0f)로 설정합니다.
+<code cpp>
+void setup() {
+  PWM_RESET();  // PWM 타이머를 정지하고 모드 초기화
+  FDPWM(21, 1000, 50.0f);  // D21에 1kHz, 50% 듀티 출력
+}
+void loop() {
+}
+</code>
+=== 함수 예제 · 지정 개수 펄스 출력: NPWM_BEGIN(), NPWM() ===
+**함수 원형**
+<code cpp>
+void NPWM_BEGIN(uint8_t pin, uint32_t intHz, float Duty, uint32_t N);
+void NPWM(uint8_t pin);
+</code>
+NPWM_BEGIN()으로 D21의 1kHz·50% 펄스 100개를 준비하고 NPWM()을 loop()마다 실행해 출력 및 완료 처리를 합니다. delay()를 넣지 않습니다. D21~D23은 Timer3를 공유하며, 같은 타이머의 다른 출력과 혼합하지 않습니다.
+<code cpp>
+void setup() {
+  PWM_RESET();  // PWM 타이머를 정지하고 모드 초기화
+  NPWM_BEGIN(21, 1000, 50.0f, 100);  // D21에 1kHz, 50% 펄스 100개 준비
+}
+void loop() {
+  NPWM(21);  // 준비한 펄스 출력 진행 및 완료 처리
+}
+</code>
+=== 함수 예제 · 채널 출력 정지·재개: PWMOFF() ===
+**함수 원형**
+<code cpp>
+void PWMOFF(uint8_t pin, bool POff);
+</code>
+PWMOFF(pin, true)는 채널 정지 플래그를 설정하고 false는 해제합니다. 설정 직후 FDPWM()을 호출해 출력 연결에 반영합니다. D21을 2초 켜고 2초 끄며, 정지 후 digitalWrite()로 LOW를 유지합니다. NPWM()에는 이 정지 플래그가 적용되지 않습니다.
+<code cpp>
+void setup() {
+  PWM_RESET();  // PWM 타이머를 정지하고 모드 초기화
+}
+void loop() {
+  PWMOFF(21, false);  // D21 정지 상태 해제
+  FDPWM(21, 1000, 50.0f);  // 해제를 반영해 1kHz, 50% 출력 시작
+  delay(2000);
+  PWMOFF(21, true);  // D21 정지 상태 설정
+  FDPWM(21, 1000, 50.0f);  // 정지를 반영해 PWM 출력 연결 해제
+  digitalWrite(21, LOW);
+  delay(2000);
+}
+</code>
+=== 함수 예제 · PWM 타이머 정지·초기화: PWM_RESET() ===
+**함수 원형**
+<code cpp>
+void PWM_RESET();
+</code>
+PWM_RESET()은 Timer1·Timer3 제어 레지스터와 카운터를 초기화합니다. D21에 1kHz를 2초 출력한 후 전체 타이머를 정지합니다. 같은 타이머의 PWM·카운터에도 영향을 줍니다. PWMOFF()의 정지 플래그까지 해제하지는 않습니다.
+<code cpp>
+void setup() {
+  PWM_RESET();  // PWM 타이머를 정지하고 모드 초기화
+  FDPWM(21, 1000, 50.0f);  // D21에 1kHz, 50% 듀티 출력
+  delay(2000);
+  PWM_RESET();  // Timer1·Timer3의 모든 PWM 정지 및 초기화
+  digitalWrite(21, LOW);
+}
+void loop() {
+}
+</code>
+==== 예제 프로그램 · 펄스 카운트 ====
+CLK(D24)의 FALLING 에지를 계수합니다. 입력은 10kΩ 풀업입니다. 32비트 값을 ATOMIC_BLOCK으로 읽어 500ms마다 표시하는 소프트웨어 인터럽트 예제입니다. 최대 입력 주파수에서 무손실을 보장하지 않습니다.
+<code cpp>
+static_assert(digitalPinToInterrupt(CLK) != NOT_AN_INTERRUPT, "Invalid interrupt input");
+#include <util/atomic.h>
+volatile uint32_t pulseCount = 0;
+void countPulse() {
+  pulseCount++;
+}
+void setup() {
+  Serial.begin(115200);
+  // 입력 신호의 선택한 에지에서 계수
+  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(CLK), countPulse, FALLING);
+}
+void loop() {
+  uint32_t snapshot;
+  ATOMIC_BLOCK(ATOMIC_RESTORESTATE) {
+    snapshot = pulseCount;
+  }
+  Serial.print(F("CLK pulses: "));
+  Serial.println(snapshot);
+  delay(500);
+}
+</code>
+==== 예제 프로그램 · 엔코더 입력 ====
+A상은 CLK(D24), B상은 DIO(D25)에 연결합니다. 10kΩ 풀업이며 FALLING 에지에서 B상이 LOW이면 증가하는 1배 계수 예제입니다. 실제 회전 방향은 A·B상 결선에 따라 달라집니다.
+<code cpp>
+static_assert(digitalPinToInterrupt(CLK) != NOT_AN_INTERRUPT, "Invalid interrupt input");
+#include <util/atomic.h>
+#include <stdint.h>
+volatile int32_t position = 0;
+void readEncoder() {
+  // A상 하강 시 B상이 LOW이면 증가 (1배 카운트)
+  if (digitalRead(DIO) == LOW) {
+    if (position < INT32_MAX) position++;
+  } else {
+    if (position > INT32_MIN) position--;
+  }
+}
+void setup() {
+  Serial.begin(115200);
+  // 엔코더 A상 → CLK(D24), B상 → DIO(D25)
+  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(CLK), readEncoder, FALLING);
+}
+void loop() {
+  int32_t snapshot;
+  ATOMIC_BLOCK(ATOMIC_RESTORESTATE) {
+    snapshot = position;
+  }
+  Serial.print(F("Encoder: "));
+  Serial.println(snapshot);
+  delay(500);
+}
+</code>
 ===== 통신과 다운로드 =====
-^ 기능 ^ Arduino 핀 ^ 사용 객체 ^
+^ 기능 ^ Arduino 핀 ^ 사용 객체 ^ 상대 기기 결선 ^
-| USB 다운로드·모니터링 | D16(RX0), D17(TX0) | ''Serial'' |
+| USB 다운로드·모니터링 | D16(RX0), D17(TX0) | ''Serial'' |  {{:products:mpino-8a4r-s-communication.svg?780|MPINO-8A4R-S 통신 커넥터와 상대 기기 결선}}  |
-| RS-232 | D28(RX1), D29(TX1) | Serial1 |
+| RS-232 | D28(RX1), D29(TX1) | Serial1 | ::: |
-| I²C | D18(SCL), D19(SDA) | ''Wire'' |
+| I²C | D18(SCL), D19(SDA) | ''Wire'' | ::: |
-===== 기본 입출력 예제 =====
+==== 예제 프로그램 · 기본 통신 ====
-아래 예제는 P0 입력이 ON되면 P32 릴레이를 동작시킵니다.
+Serial(115200bps)과 RS-232 Serial1(9600bps, 8-N-1) 사이에 문자를 전달합니다. availableForWrite()로 송신 버퍼 여유를 확인합니다.
 <code cpp>
+// MP 다운로드 케이블의 Serial 모니터 ↔ RS-232 Serial1
 void setup() {
-  pinMode(32, OUTPUT);
+  Serial.begin(115200);
-  digitalWrite(32, LOW);
+  Serial1.begin(9600);  // 상대 기기도 9600 bps, 8-N-1 설정
 }
 void loop() {
-  digitalWrite(32, digitalRead(0));
+  if (Serial.available() && Serial1.availableForWrite()) {
+    Serial1.write(Serial.read());
+  }
+  if (Serial1.available() && Serial.availableForWrite()) {
+    Serial.write(Serial1.read());
+  }
+}
+</code>
+==== 예제 프로그램 · I²C 통신 ====
+Wire로 주소 0x08~0x77을 검색하고 응답한 주소를 3초마다 표시합니다. SDA·SCL을 사용하는 엔코더/인터럽트 예제와 동시에 실행하지 않습니다.
+<code cpp>
+#include <Wire.h>
+void setup() {
+  Serial.begin(115200);
+  Wire.begin();
+  Wire.setClock(100000);
+}
+void loop() {
+  uint8_t found = 0;
+  for (uint8_t address = 0x08; address <= 0x77; address++) {
+    Wire.beginTransmission(address);
+    const uint8_t result = Wire.endTransmission();
+    if (result == 0) {
+      Serial.print(F("I2C: 0x"));
+      if (address < 16) Serial.print('0');
+      Serial.println(address, HEX);
+      found++;
+    }
+  }
+  Serial.print(F("Devices: "));
+  Serial.println(found);
+  delay(3000);
+}
+</code>
+==== 예제 프로그램 · Modbus RTU 통신 ====
+**관련 내장 명령어**
+=== 함수 예제 · Modbus RTU Slave: ImodbusRTUMem(), ImodbusRTUAdr(), ImodbusRTUInit(), ImodbusRTU() ===
+**함수 원형**
+<code cpp>
+void ImodbusRTUMem(uint16_t m_size, uint16_t d_size);
+void ImodbusRTUAdr(uint16_t m_offset, uint16_t d_offset);
+void ImodbusRTUInit(HardwareSerial& serialPort, uint8_t slaveId, long baudrate);
+void ImodbusRTU();
+</code>
+D0 상태를 M[0], A0 원시값(0~1023)을 D[0]에 넣어 상대 기기에서 읽습니다. RS-232(Serial1), 국번 1, 9600bps, 8N1로 설정하고, M[0]은 FC01·시작 주소 0·1비트, D[0]은 FC03·시작 주소 0·1워드로 읽습니다. 주소는 실제 전송 주소(0부터) 기준입니다. 통신 함수는 loop()마다 호출하며 출력은 제어하지 않습니다.
+M과 D는 코어가 제공하는 공유 전역 메모리입니다. 이 스케치는 단독 실행하며, 다른 프로토콜과 함께 사용할 때는 메모리를 중복 할당하지 않습니다.
+<code cpp>
+unsigned long lastPrint = 0;
+bool memoryReady = false;
+void setup() {
+  Serial.begin(115200);
+  ImodbusRTUMem(8, 8);  // M 8비트와 D 8워드 메모리 할당
+  ImodbusRTUAdr(0, 0);  // M과 D의 통신 시작 주소를 0으로 설정
+  ImodbusRTUInit(Serial1, 1, 9600);  // RS-232를 국번 1, 9600bps로 시작
+  memoryReady = (M != nullptr && D != nullptr);
+  if (!memoryReady) Serial.println(F("Memory allocation failed"));
+}
+void loop() {
+  if (!memoryReady) return;
+  M[0] = digitalRead(0);
+  D[0] = analogRead(A0);
+  ImodbusRTU();  // 수신한 Modbus RTU 요청 처리
+  if (millis() - lastPrint >= 1000) {
+    lastPrint = millis();
+    Serial.print(F("M[0]: "));
+    Serial.print(M[0]);
+    Serial.print(F(", D[0]: "));
+    Serial.println(D[0]);
+  }
+}
+</code>
+=== 함수 예제 · Modbus RTU Master: ImodbusRTUmasterInit(), ImodbusRTUmaster() ===
+**함수 원형**
+<code cpp>
+void ImodbusRTUmasterInit(HardwareSerial& serialPort, long baudrate, uint8_t config);
+uint8_t ImodbusRTUmaster(HardwareSerial& serialPort, uint8_t slaveId, uint8_t functionCode, uint16_t address, uint16_t quantity, uint16_t* data, uint16_t timeoutMs = 100);
+</code>
+RS-232(Serial1)로 상대 슬레이브의 홀딩 레지스터 1개를 1초마다 읽습니다. 상대 기기는 국번 1, 9600bps, 8N1, FC03·실제 시작 주소 0으로 준비합니다. 응답은 received[0]에 저장하며 성공한 경우에만 표시합니다. 오류 코드는 16진수로 표시합니다. 위 슬레이브 예제와는 별도 스케치이며, M/D 메모리 대신 수신 배열을 사용합니다.
+<code cpp>
+unsigned long lastRequest = 0;
+uint16_t received[1];
+void setup() {
+  Serial.begin(115200);
+  ImodbusRTUmasterInit(Serial1, 9600, SERIAL_8N1);  // RS-232를 Modbus 마스터로 시작
+}
+void loop() {
+  if (millis() - lastRequest < 1000) return;
+  lastRequest = millis();
+  const uint8_t result = ImodbusRTUmaster(Serial1, 1, 3, 0, 1, received, 200);  // 국번 1의 주소 0에서 1워드 읽기, 제한 200ms
+  if (result == IMODBUS_RTU_SUCCESS) {
+    Serial.print(F("Register 0: "));
+    Serial.println(received[0]);
+  } else {
+    Serial.print(F("Modbus error: 0x"));
+    Serial.println(result, HEX);
+  }
+}
+</code>
+==== 예제 프로그램 · LS산전 Cnet 통신 ====
+**관련 내장 명령어**
+=== 함수 예제 · LS산전 Cnet SLave: ICnetMem(), ICnetAdr(), ICnetInit(), ICnet() ===
+**함수 원형**
+<code cpp>
+void ICnetMem(uint16_t m_size, uint16_t d_size, uint16_t r_size = 100);
+void ICnetAdr(uint16_t m_offset, uint16_t d_offset, uint16_t r_offset = 0);
+void ICnetInit(HardwareSerial& serialPort, uint8_t slaveId, long baudrate);
+void ICnet();
+</code>
+D0 상태를 M[0], A0 원시값(0~1023)을 D[0]에 넣어 HMI에서 읽습니다. 상대 기기는 LS산전 Cnet, RS-232, 국번 1, 9600bps, 8N1로 설정합니다. 비트는 %MX00000(M[0]), 워드는 %DW0(D[0])을 읽습니다. 통신 함수는 loop()마다 호출하며 출력은 제어하지 않습니다.
+M·D·R은 코어가 제공하는 공유 전역 메모리이며, 이 예제는 R을 사용하지 않습니다. Modbus 예제와는 단독 실행하며, 다른 프로토콜과 함께 사용할 때는 메모리를 중복 할당하지 않습니다.
+<code cpp>
+unsigned long lastPrint = 0;
+bool memoryReady = false;
+void setup() {
+  Serial.begin(115200);
+  ICnetMem(8, 8, 0);  // M 8비트와 D 8워드 할당, R은 사용하지 않음
+  ICnetAdr(0, 0, 0);  // M과 D의 통신 시작 주소를 0으로 설정
+  ICnetInit(Serial1, 1, 9600);  // RS-232를 국번 1, 9600bps로 시작
+  memoryReady = (M != nullptr && D != nullptr);
+  if (!memoryReady) Serial.println(F("Memory allocation failed"));
+}
+void loop() {
+  if (!memoryReady) return;
+  M[0] = digitalRead(0);
+  D[0] = analogRead(A0);
+  ICnet();  // 수신한 LS Cnet 요청 처리
+  if (millis() - lastPrint >= 1000) {
+    lastPrint = millis();
+    Serial.print(F("M[0]: "));
+    Serial.print(M[0]);
+    Serial.print(F(", D[0]: "));
+    Serial.println(D[0]);
+  }
 }
 </code>