IpidSet()
IpidSet()는 PID 계수, 계산 주기와 출력 범위를 설정합니다.
bool IpidSet(uint8_t id, float kp, float ki, float kd, unsigned long sampleMs, float outMin, float outMax)
명령어
| 명령어 | 인수 | 반환값 | 동작 |
|---|---|---|---|
IpidSet(id, kp, ki, kd, sampleMs, outMin, outMax) | uint8_t id — PID 루프 번호. 0 ~ 255 사용 가능float kp — 비례 게인. 음수 입력 시 0으로 처리float ki — 적분 게인. 초 단위 적분 기준float kd — 미분 게인. 초 단위 미분 기준unsigned long sampleMs — PID 계산 주기. ms 단위. 0은 사용할 수 없음float outMinfloat outMax | bool | PID 계수, 계산 주기와 출력 범위를 설정합니다. |
예제
void setup() { IpidSet(2, 4.0, 0.2, 0.0, 100, 0, 255); // PID 계수, 계산 주기와 출력 범위를 설정합니다. IpidReverse(2, true); // PID의 정동작 또는 역동작을 선택합니다. } void loop() { float pv = ntcRead(4) / 10.0; // NTC 3950 10kΩ 센서의 온도를 0.1℃ 단위 정수로 반환합니다. float sv = 25.0; int output = (int)IpidRun(2, pv, sv); // 현재값과 설정값을 사용해 PID 출력을 계산합니다. analogWrite(11, output); }
주의사항
- PID 출력은 현장 장비에 직접 영향을 줄 수 있으므로 처음에는 낮은 출력 범위와 작은 게인으로 테스트한다.
IpidRun()은sampleMs주기가 되기 전에는 직전 출력값을 유지한다.loop()에서 반복 호출해도 된다.- 적분항은 출력 제한을 기준으로 자동 제한되어 windup을 줄인다. 추가 제한이 필요하면
IpidItermLimit()을 사용한다. - 미분항은 설정값 변화에 의한 급격한 튐을 줄이기 위해 PV 변화량 기준으로 계산한다.
IpidReset()은 적분항, 직전 PV, 직전 출력값을 초기화한다.- 같은
id는 하나의 제어 루프에만 사용한다.