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PID 제어

명령어	설명
`IpidSet(id, kp, ki, kd, sampleMs, outMin, outMax)`	계수, 계산 주기와 출력 범위를 설정합니다.
`IpidRun(id, pv, sv)`	현재값 `PV`와 설정값 `SV`로 출력을 계산합니다.
`IpidReset(id)`	적분값과 내부 상태를 초기화합니다.
`IpidReverse(id, reverse)`	정동작·역동작을 선택합니다.
`IpidItermLimit(id, min, max)`	적분항의 범위를 제한합니다.
`IpidOutput(id)`	마지막 출력값을 반환합니다.

void setup() { IpidSet(0, 2.0, 0.5, 0.1, 100, 0, 100); }
void loop() {
  float output = IpidRun(0, ntcReadf(0), 50.0);
  IanalogWritef(0, 0.0, 100.0, output);
}

명령어 원형

반환형	명령어 원형
`bool`	`IpidSet(uint8_t id, float kp, float ki, float kd, unsigned long sampleMs, float outMin, float outMax)`
`float`	`IpidRun(uint8_t id, float pv, float sv)`
`void`	`IpidReset(uint8_t id)`
`void`	`IpidReverse(uint8_t id, bool reverse)`
`void`	`IpidItermLimit(uint8_t id, float iMin, float iMax)`
`float`	`IpidOutput(uint8_t id)`

PID 계산은 안전장치가 아닙니다. 센서 단선, 과온, 출력 고착과 비상정지는 별도 회로와 로직으로 처리하십시오.

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