IpidReverse()는 PID의 정동작 또는 역동작을 선택합니다.

void IpidReverse(uint8_t id, bool reverse)

void setup() {
  IpidSet(2, 4.0, 0.2, 0.0, 100, 0, 255);
  IpidReverse(2, true);
}
 
void loop() {
  float pv = ntcRead(4) / 10.0;
  float sv = 25.0;
  int output = (int)IpidRun(2, pv, sv);
 
  analogWrite(11, output);
}

• PID 출력은 현장 장비에 직접 영향을 줄 수 있으므로 처음에는 낮은 출력 범위와 작은 게인으로 테스트한다.
• IpidRun()은 sampleMs 주기가 되기 전에는 직전 출력값을 유지한다. loop()에서 반복 호출해도 된다.
• 적분항은 출력 제한을 기준으로 자동 제한되어 windup을 줄인다. 추가 제한이 필요하면 IpidItermLimit()을 사용한다.
• 미분항은 설정값 변화에 의한 급격한 튐을 줄이기 위해 PV 변화량 기준으로 계산한다.
• IpidReset()은 적분항, 직전 PV, 직전 출력값을 초기화한다.
• 같은 id는 하나의 제어 루프에만 사용한다.

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