IpidOutput()は最後に計算したPID出力値を返します。

float IpidOutput(uint8_t id)

MPINO-16A8R8TのA0アナログ入力を0～1023の生値として読み、PID計算に使用します。計算結果はシリアルモニタに表示するだけで、出力端子は駆動しません。接続するセンサに合わせてA0の電圧・電流設定を確認してください。

const uint8_t PID_ID = 0;
 
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  IpidSet(PID_ID, 2.0F, 0.4F, 0.1F, 100, 0.0F, 1023.0F);  // PID係数、計算周期、出力範囲を設定します。
}
 
void loop() {
  const float currentValue = analogRead(A0);  // A0のADC生値を読み出します。
  const float result = IpidRun(PID_ID, currentValue, 512.0F);  // A0の生値と目標値512からPID出力を計算します。
  const float lastResult = IpidOutput(PID_ID);  // 最後に計算したPID出力値を読み出します。
  Serial.println(lastResult);
  delay(100);
}

• PID出力は現場機器に直接影響する場合があるため、最初は低い出力範囲と小さなゲインでテストしてください。
• IpidRun()はsampleMs周期に達するまでは直前の出力値を保持します。loop()で繰り返し呼び出しても構いません。
• 積分項は出力制限を基準に自動制限され、ワインドアップを低減します。追加の制限が必要な場合はIpidItermLimit()を使用します。
• 微分項は設定値変更による急激な跳ねを抑えるため、PV変化量を基準に計算します。
• IpidReset()は積分項、直前のPV、直前の出力値を初期化します。
• 同じidは1つの制御ループだけに使用します。

• IpidSet() 詳細説明を見る
• IpidRun() 詳細説明を見る
• IpidReset() 詳細説明を見る
• IpidReverse() 詳細説明を見る
• IpidItermLimit() 詳細説明を見る

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