ja-jp_commands:reference:ipidreset

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 ===== 使用例 =====
+MPINO-16A8R8TのA0をPIDの現在値として読みます。D22入力がLOWからHIGHに変わると、PIDの内部状態を一度初期化します。計算結果はシリアルモニタにのみ表示します。A0の設定とD22の配線は製品仕様で確認してください。
 <code cpp>
-bool IpidSet(uint8_t id, float kp, float ki, float kd, unsigned long sampleMs, float outMin, float outMax);
+const uint8_t PID_ID = 0;
-float IpidRun(uint8_t id, float pv, float sv);
-void IpidReset(uint8_t id);
+void setup() {
-void IpidReverse(uint8_t id, bool reverse);
+  Serial.begin(115200);
-void IpidItermLimit(uint8_t id, float iMin, float iMax);
+  IpidSet(PID_ID, 2.0F, 0.4F, 0.1F, 100, 0.0F, 1023.0F);  // PID係数、計算周期、出力範囲を設定します。
-float IpidOutput(uint8_t id);
+}
+void loop() {
+  static bool wasHigh = false;
+  const bool isHigh = digitalRead(22) == HIGH;
+  if (isHigh && !wasHigh) IpidReset(PID_ID);  // D22の立ち上がりでPID内部状態を初期化します。
+  wasHigh = isHigh;
+  const float currentValue = analogRead(A0);  // A0のADC生値を読み出します。
+  const float result = IpidRun(PID_ID, currentValue, 512.0F);  // A0の生値と目標値512からPID出力を計算します。
+  Serial.println(result);
+  delay(100);
+}
 </code>
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   * ''IpidRun()''は''sampleMs''周期に達するまでは直前の出力値を保持します。''loop()''で繰り返し呼び出しても構いません。
   * 積分項は出力制限を基準に自動制限され、ワインドアップを低減します。追加の制限が必要な場合は''IpidItermLimit()''を使用します。
-  * 微分項は設定値変更による急激な跳ねを抑えるため、PV変化量を基準に計算します。
+  * 微分項は設定値の変更による急激な変動を抑えるため、PV変化量を基準に計算します。
   * ''IpidReset()''は積分項、直前のPV、直前の出力値を初期化します。
   * 同じ''id''は1つの制御ループだけに使用します。
+===== 同じカテゴリの内蔵コマンド =====
+  * [[:ja-jp_commands:reference:ipidset|IpidSet() 詳細説明を見る]]
+  * [[:ja-jp_commands:reference:ipidrun|IpidRun() 詳細説明を見る]]
+  * [[:ja-jp_commands:reference:ipidreverse|IpidReverse() 詳細説明を見る]]
+  * [[:ja-jp_commands:reference:ipiditermlimit|IpidItermLimit() 詳細説明を見る]]
+  * [[:ja-jp_commands:reference:ipidoutput|IpidOutput() 詳細説明を見る]]
 [[:ja-jp_commands:builtin|← 内蔵コマンド一覧]]

ja-jp_commands/reference/ipidreset.1788785590.txt.gz · 最終更新: 2026/09/07 21:53 by 127.0.0.1