IpidItermLimit()는 PID 적분항의 최솟값과 최댓값을 제한합니다.

void IpidItermLimit(uint8_t id, float iMin, float iMax)

bool IpidSet(uint8_t id, float kp, float ki, float kd, unsigned long sampleMs, float outMin, float outMax);
float IpidRun(uint8_t id, float pv, float sv);
void IpidReset(uint8_t id);
void IpidReverse(uint8_t id, bool reverse);
void IpidItermLimit(uint8_t id, float iMin, float iMax);
float IpidOutput(uint8_t id);

• PID 출력은 현장 장비에 직접 영향을 줄 수 있으므로 처음에는 낮은 출력 범위와 작은 게인으로 테스트한다.
• IpidRun()은 sampleMs 주기가 되기 전에는 직전 출력값을 유지한다. loop()에서 반복 호출해도 된다.
• 적분항은 출력 제한을 기준으로 자동 제한되어 windup을 줄인다. 추가 제한이 필요하면 IpidItermLimit()을 사용한다.
• 미분항은 설정값 변화에 의한 급격한 튐을 줄이기 위해 PV 변화량 기준으로 계산한다.
• IpidReset()은 적분항, 직전 PV, 직전 출력값을 초기화한다.
• 같은 id는 하나의 제어 루프에만 사용한다.

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