ja-jp_commands:reference:ipidoutput

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 ===== 使用例 =====
+MPINO-16A8R8TのA0アナログ入力を0～1023の生値として読み、PID計算に使用します。計算結果はシリアルモニタに表示するだけで、出力端子は駆動しません。接続するセンサに合わせてA0の電圧・電流設定を確認してください。
 <code cpp>
-bool IpidSet(uint8_t id, float kp, float ki, float kd, unsigned long sampleMs, float outMin, float outMax);
+const uint8_t PID_ID = 0;
-float IpidRun(uint8_t id, float pv, float sv);
-void IpidReset(uint8_t id);
+void setup() {
-void IpidReverse(uint8_t id, bool reverse);
+  Serial.begin(115200);
-void IpidItermLimit(uint8_t id, float iMin, float iMax);
+  IpidSet(PID_ID, 2.0F, 0.4F, 0.1F, 100, 0.0F, 1023.0F);  // PID係数、計算周期、出力範囲を設定します。
-float IpidOutput(uint8_t id);
+}
+void loop() {
+  const float currentValue = analogRead(A0);  // A0のADC生値を読み出します。
+  const float result = IpidRun(PID_ID, currentValue, 512.0F);  // A0の生値と目標値512からPID出力を計算します。
+  const float lastResult = IpidOutput(PID_ID);  // 最後に計算したPID出力値を読み出します。
+  Serial.println(lastResult);
+  delay(100);
+}
 </code>
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   * ''IpidReset()''は積分項、直前のPV、直前の出力値を初期化します。
   * 同じ''id''は1つの制御ループだけに使用します。
+===== 同じカテゴリの内蔵コマンド =====
+  * [[:ja-jp_commands:reference:ipidset|IpidSet() 詳細説明を見る]]
+  * [[:ja-jp_commands:reference:ipidrun|IpidRun() 詳細説明を見る]]
+  * [[:ja-jp_commands:reference:ipidreset|IpidReset() 詳細説明を見る]]
+  * [[:ja-jp_commands:reference:ipidreverse|IpidReverse() 詳細説明を見る]]
+  * [[:ja-jp_commands:reference:ipiditermlimit|IpidItermLimit() 詳細説明を見る]]
 [[:ja-jp_commands:builtin|← 内蔵コマンド一覧]]

ja-jp_commands/reference/ipidoutput.1788785590.txt.gz · 最終更新: 2026/09/07 21:53 by 127.0.0.1