IpidItermLimit()는 PID 적분항의 최솟값과 최댓값을 제한합니다.

void IpidItermLimit(uint8_t id, float iMin, float iMax)

const uint8_t PID_ID = 0;
const float SETPOINT_C = 45.0F;
 
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  if (!IpidSet(PID_ID, 2.0F, 0.4F, 0.1F, 100, 0.0F, 100.0F)) return;  // PID 계수, 계산 주기와 출력 범위를 설정합니다.
  IpidItermLimit(PID_ID, -20.0F, 20.0F);  // PID 적분항의 최솟값과 최댓값을 제한합니다.
  IpidReverse(PID_ID, false);  // PID의 정동작 또는 역동작을 선택합니다.
}
 
void loop() {
  const float temperature = ntcReadf(0);  // NTC 3950 10kΩ 센서의 온도를 ℃ 단위 실수로 반환합니다.
  if (IdigitalRead(0, 5)) IpidReset(PID_ID);  // 입력을 여러 번 연속으로 읽고, 모든 값이 같을 때만 상태를 갱신합니다. HIGH와 LOW가 섞이면 이전 안정 상태를 유지합니다. / PID의 적분값과 내부 상태를 초기화합니다.
  const float demand = IpidRun(PID_ID, temperature, SETPOINT_C);  // 현재값과 설정값을 사용해 PID 출력을 계산합니다.
  const float lastDemand = IpidOutput(PID_ID);  // 마지막으로 계산된 PID 출력값을 반환합니다.
  IanalogWritef(0, 0.0F, 100.0F, lastDemand);  // 사용자 실수값을 아날로그 출력 범위로 변환하여 출력합니다.
  delay(20);
}

• PID 출력은 현장 장비에 직접 영향을 줄 수 있으므로 처음에는 낮은 출력 범위와 작은 게인으로 테스트한다.
• IpidRun()은 sampleMs 주기가 되기 전에는 직전 출력값을 유지한다. loop()에서 반복 호출해도 된다.
• 적분항은 출력 제한을 기준으로 자동 제한되어 windup을 줄인다. 추가 제한이 필요하면 IpidItermLimit()을 사용한다.
• 미분항은 설정값 변화에 의한 급격한 튐을 줄이기 위해 PV 변화량 기준으로 계산한다.
• IpidReset()은 적분항, 직전 PV, 직전 출력값을 초기화한다.
• 같은 id는 하나의 제어 루프에만 사용한다.

• IpidSet() 상세 설명 보기
• IpidRun() 상세 설명 보기
• IpidReset() 상세 설명 보기
• IpidReverse() 상세 설명 보기
• IpidOutput() 상세 설명 보기

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